关于2014电子竞赛论文K60.doc

　　关于2014电子竞赛论文K60 关于2014电子竞赛论文K60_导读：................5678910 2014年 全 国 大 学 生 电 子 设 计 竞 赛C题 ：简易旋转倒立摆及控制装置 参 赛 队 号 ： 01号 参 赛 队 员 ： 兰 一 星向 斌涂 先 东 1 简易旋转倒立摆及控制装置 （C 题） 摘要：本系统是基于 Kiis K60 飞思卡尔单片机为主控芯片的简易旋转倒 立摆。 该系统由直流电机模块、 角度检测和摆臂速度检测模块和信息处理模块构 成，其配合用 Kiis K60 单片机实现信息的采集、处理与显示功能。 通过倒立 摆数学建模得出来的状态反馈阵， 再配合模糊 PID 算法来实现了对直流电机精确 控制以及实现摆杆的倒立。 关键词： Kiis K60 角度检测模块 模糊 PID 算法 旋转倒立摆 Abstract: This system is based on Freescale microcontroller as the master chip Kiis K60 simple rotary inverted pendulum. The system consists of DC motor module, angle detection module, and information processing modules, using Kiis K60 MCU information collection, processing and display capabilities. Through out the state feedback matrix debugging to achieve a precise control of the DC motor and the realization of the inverted pendulum. Keyodule PID algorithm pendulum 1 目录一 、 系 统 方 案........................................................................................................................................ 3 1.1系 统 结 构......................................................................................................................................... 3 1.2方 案 对 比 与 选 择......................................... 5 6 7 8 9 10 关于2014电子竞赛论文K60_(2)导读：测..........................................................................................................................52.3驱动与控制算法.......................................................................................................................52.3.1驱动............... ....................................................................................... 3 二 、 理 论 分 析 与 计 算 ............................................................................................................................... 4 2.1电 动 机 选 型.............................................................................................................................. 4 2.2 摆 杆 状 态 检 测.....................................................................................