3.6 线性系统的结构分解.pptxVIP

3.6 线性系统的结构分解;由3.2节知：x1,x2能控，x3,x4不能控 由3.3节知：x2,x3能观，x1,x4不能观;系统有： （1）能控能观;x1能控不能观;3.8.1 系统按能控性分解 一. 按能控性分解定理 设系统 ∑(A,B,C) 不完全能控，则rankM=rank[B,AB…An-1B]=rn，必存在一非奇异矩阵T= Rc ，使得;则系统得状态空间被分解成能控和不能控的两部分：;二. 变换矩阵T = Rc的求法： 1. 从M=[B,AB,…,An-1B]中选择r个线性无关的列向量。 2. 以第一步中求得的列向量，作为T的前r个列向量，其余列向量可以在保证T为非奇异的情况下，任意选择。;例3.15设线性定常系统如下，判别其能控性，若不是完全能控的，将该系统按能控性进行分解。; 3.8.2 系统按能观性分解;原状态方程被分解成能观和不能观测的两部分;例3.16设线性定常系统如下，判别其能观性，若不是完全能观的，将该系统按能观性进行分解。;为构造非奇异变换阵R0-1，取;;3.8.3 系统按能控性分解 一. 按能控和能观性分解定理 设系统 ∑(A,B,C) 不完全能控和不完全能观，则rankM=rank[B,AB…An-1B]=rn， 必存在一非奇异矩阵T= R ，使得;从上面三个矩阵可以看出来，整个状态空间可以分为能控能观，能控不能观，不能控能观，不能控不能观四个部分，分别用 表示，于是有：;;我们知道变换矩阵R确定之后，只需经过一次变换便可以对系统同时按能控性和能观性进行分解，但是R阵的构造涉及很多线性空间的概念，比较麻烦，所以我们通常用逐次分解的方法来对系统进行能控和能观分解。 逐步分解的方法： 1.先对系统作能控分解。 2.再分别对能控和不能控子系统作能观分解。 其过程如图一所示。 当然也可以先做能观性分解，再分别对能观子系统和不能观子系统作能控分解。;能观 分解;逐次分解法的具体步骤： 1.将系统∑=（A,B,C）按能控性分解取状态变化：;2.将上式中不能控子系统 按能观性分解：对 取状态变换：;3.将上式中能控子系统 按能观性分解：对 取状态变换： ;经过上述三步，便可以导出系统同时按能控性和能观性进行分解的表达式：;