华北电力大学(保定)过程控制--第二篇复杂控制.ppt

2 静态前馈 定义：保证在系统稳态下补偿扰动作用的前馈称为静态前馈。即基于稳态不变性原理 前馈控制器的设计可按简单情况和复杂情况进行 Gff(s) Gp(s) Gd(s) D 简单情况： H W D Gc1(s) Kv Gp(s) - r H D Δw + Gd(s) Gff(s) Gc2(s) 若 静态前馈控制器为： 静态前馈控制器参数整定： 1. 根据已知开环传函计算： 2. 试验法计算（构成PI反馈控制回路） Gff(s) Gp(s) Gd(s) D d(t) u(t) d1 d2 u1 u2 Gc(s) Gp(s) - r + y D Gd (s) + + u 列管换热器控制 换热器热平衡方程为： 为定压比热容 为汽化潜热 那么前馈控制器为： 常数 QC DT DT θT × k ∑ θ2r + - Q D θ2 θ1 料液 加热蒸汽 静态前馈控制器 复杂情况：（多变量前馈） 3 动态前馈 若 静态前馈kff 动态前馈Gff(s) Gff(s) Gp(s) Gd(s) D Kff Gp(s) Gd(s) D 扰动D 调节输出yp 扰动输出yd 系统输出 动态前馈产生的面积 动态前馈G‘ff(s)的图示说明： 静态前馈控制 动态前馈要补偿的面积 动态前馈控制器（补偿器） 讨论： （1）Tp=Td，则 若 动态前馈为纯迟延可实现； 若 动态前馈为纯提前不可实现。 扰动D Gff(s) Gp(s) Gd(s) D 由此可得到：在选择调节通道时应选择迟延短的和时间常数小的通道。 （2）τ p= τd ，则 若Tp=Td, 若TpTd, 若TpTd, 为超前补偿特性 为滞后补偿特性 为比例环节 扰动D Gff(s) Gp(s) Gd(s) D 一般对象的纯迟延并不明显，因此动态前馈常采用 动态前馈补偿器 T1和T2的整定 Gff(s) Gp(s) Gd(s) D 设对象的主要惯性为TP和TD，即近似为： 在静态前馈下：D扰动响应为 其面积为 加动态前馈后：D扰动前馈控制器的输出响应为： 其面积为 因此动态前馈应保持T1-T2 =Tp-Td=C，一般可先取： ①若调节通道响应快于扰动通道, 取T1=0.5T2 ②若扰动通道响应快于调节通道, 取T1=2T2 然后再根据补偿效果细调T1和T2 调整例见P.133 在工程实际中前馈控制补偿器选用原则： 首先选择静态前馈，静态前馈整定好后，再添加动态前馈。若静态前馈补偿效果达到要求，无须加入动态前馈 4 前馈—反馈控制 使可测扰动对系统没有影响或影响很小； 对系统的稳定性没有影响。 前馈控制的优点： 反馈控制的优点： 任何扰动对系统的影响均可消除； 系统准确性高。 对不可测扰动或不明扰动无法消除影响； 控制器和对象参数变化影响系统的准确性。 前馈控制的缺点： 反馈控制的缺点： 有偏差才控制 不能事先规定调节器的输出 将前馈、反馈控制结合可优势互补，扬长避短 选用前馈－反馈控制的原则 （1）若控制系统中控制通道的惯性和迟延较大，反馈控制达不到良好的控制效果时，可引入前馈控制。 （2）如果系统中存在着经常变动、可测而不可控的扰动时，反馈控制难以克服扰动对被调量的影响，这时可引入前馈控制以改善控制品质。 H W D Gc1(s) Kv Gp(s) - r H D Δw + Gd(s) kffGff(s) Gc2(s) 给水控制 §6-3 大迟延系统 1 概述 2 采用补偿原理克服大迟延的影响 3 史密斯预估器的几种改进方案 1 概述 大迟延对象：τ/T0.3 控制难度：超调量大，调节时间长 简单解决办法： d Gp(s) PI r y 微分先行控制 d Gp(s) PI r y 中间反馈控制 某大迟延对象不同控制方案仿真结果 方案 PID 微分先行 中间反馈 超调量 调节时间 0.289 0.162 0.133 25min 28min 21min 2 采用补偿原理克服大迟延的影响 Gc(S) R(s) Y(s) + + + - U(s) Y(s) 史密斯预估控制原理图 史密斯预估控制原理 通过加补偿器使被延迟的被调量超前反映。即： 整理得史密斯预估器为： Gc(S) R(s) Y(s) + + - U(s) Y(s) + + - D(s) 由梅逊公式得到系统闭环传递函数 系统特征方程不纯含迟延项，因此消除了纯迟延对系统控制品质的影响。 史密斯控制框图 Gc(S) R(s) Y(s) + + - U(s) Y(s) + + - D(s) 定值扰动R 常规PID系统输出 史密斯控制系统输出 负荷扰动D 常规PID系统输出 史密斯控制系统输出 史密斯预估控制虽然对定值扰动有很好的控制效果，然而对其他扰动控制效果变差，而且当