角速度及其在机械运动描述中的应用辨析-山东建筑大学学报.PDF

第２９卷 第５期 山东 建 筑 大 学 学 报 Ｖｏｌ．２９ Ｎｏ．５ ２０１４年 １０月　 　　　　　　　ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧ ＪＩＡＮＺＨＵ ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ　　　　　　　 　 Ｏｃｔ． ２０１４ 文章编号：１６７３－７６４４（２０１４）０５－０４３３－０４ 角速度及其在机械运动描述中的应用辨析 １ １ １ ２ 王亭 ，赵俊卿 ，庄世栋 ，孙雅婷 （１．山东建筑大学 理学院，山东 济南２５０１０１；２．美国明尼苏达大学 双城分校，美国 明尼阿波利斯５５４１４） 摘要：角速度是在许多领域的机械系统设计与控制中有着广泛应用的一个基本概念。为了正确应用角速度矢 量描述物体的转动，文章以质点和刚体为研究对象，基于运动的叠加性、运动的相对性、非惯性系中物体的运动 和刚体转动的不同描述方法，提出了相同研究对象的不同速度表达式，分析了角速度的准确含义，并通过两个 应用实例，综合分析了矢量转动的角速度、坐标系转动的角速度和刚体转动的角速度等相关公式。结果表明： 对角速度物理含义的准确理解是正确描述物体运动状态的基础，在具体问题中，将有关公式有机结合，注重各 种方法的比较应用和相互验证，避免因对角速度、基点等的理解偏差而导致的错误。 关键词：角速度；质点速度；转动坐标系；欧拉角；刚体转动 中图分类号：Ｏ３１１　　　　　文献标识码：Ａ Ａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅａｎｇｕｌａｒｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄｉｔｓａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｉｎｄｅｓｃｒｉｂｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｃａｌｍｏｔｉｏｎ  ＷａｎｇＴｉｎｇ，ＺｈａｏＪｕｎｑｉｎｇ，ＺｈｕａｎｇＳｈｉｄｏｎｇ，ｅｔａｌ． （ＳｃｈｏｏｌｏｆＳｃｉｅｎｃｅ，ＳｈａｎｄｏｎｇＪｉａｎｚｈｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎａｎ２５０１０１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅａｎｇｕｌａｒｖｅｌｏｃｉｔｙｉｓａｂａｓｉｃｃｏｎｃｅｐｔｗｈｉｃｈｈａｓｂｅｅｎｗｉｄｅｌｙｕｓｅｄｉｎｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｄｅｓｉｇｎａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｆｉｅｌｄｓ．Ｔｏｄｅｓｃｒｉｂｅｏｂｊｅｃｔｓｒｏｔａｔｉｏｎｐｒｏｐｅｒｌｙｂｙｕｓｉｎｇａｎｇｕｌａｒｖｅｌｏｃｉｔｙｖｅｃｔｏｒ，ｗｅ ｓｔｕｄｙｍｅｃｈａｎｉｃａｌｍｏｔｉｏｎｏｆｔｈｅｐａｒｔｉｃｌｅａｎｄｒｉｇｉｄｂｏｄｙ．Ｂａｓｅｄｏｎｓｕｐｅｒｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｒｅｌａｔｉｖｉｔｙｏｆ ｍｏｔｉｏｎ，ｍｏｖｅｍｅｎｔｉｎｎｏｎｉｎｅｒｔｉａｌｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄｄｉｆｆｅｒｅｎｔｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎｓｏｆｒｉｇｉｄｂｏｄｙｒｏｔａｔｉｏｎ，ｗｅｐｒｏｖｉｄｅ ｄｉｖｅｒｓｅｖｅｌｏｃｉｔｙｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎｓｆｏｒａｌｌｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｅｄｏｂｊｅｃｔｓ，ａｎａｌｙｚｅｔｈｅｅｘａｃｔｍｅａｎｉｎｇｏｆｔｈｅａｎｇｕｌａｒ ｖｅｌｏｃｉｔｙｉｎｔｈｅｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎｓ，ａｎｄｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｌｙｃｏｍｐａｒｅａｌｌｔｈｅｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎｓｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｔｏａｎｇｕｌａｒ ｖｅｌｏｃｉｔｙｖｅｃｔｏｒ，ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｙｓｔｅｍａｎｄｒｉｇｉｄｂｏｄｙｒｏｔａｔｉｏｎｔｈｒｏｕｇｈｔｗｏｐｒａｃｔｉｃａｌｅｘａｍｐｌｅｓ．Ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅａｃｃｕｒａｔｅｕｎｄｅｒｓｔａｎｄｉｎｇｏｆｔｈｅａｎｇｕｌａｒｖｅｌｏｃｉｔｙｉｓｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｃｏｒｒｅｃｔｌｙｄｅｓｃｒｉｂｉｎｇｏｂｊｅｃｔｓ ｍｏｔｉｏｎｓｔａｔｅ．Ｉｎｓｐｅｃｉｆｉｃｅｘａｍｐｌｅｓ，ｏｒｇａｎｉｃａｌｌｙｃｏｍｂｉｎｉｎｇｔｈｅｒｅｌｅｖａｎｔｆｏｒｍｕｌａｂｙｃｏｍｐａｒａｔｉｖｅ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎａｎｄｍｕｔｕａｌｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆａｌｌ