西南交通大学《自动控制原理》第七章课件.pdf

西南交通大学 电气工程学院 2009 第七章 非线性控制系统的分析 2 7.1 描述函数法 7.2 非线性系统的描述函数分析 7.3 相平面法 7.2 非线性系统的相平面分析 7.1 描述函数法 3 描述函数法的基本思想： 在一定条件下，非线性环节在正弦信号作用下的输出， 可用其一次谐波分量来近似，从而将非线性系统等效为 线性系统；于是可将线性系统的频域法，推广用来分析 研究非线性系统的稳定性和自持振荡问题。 描述函数也是非线性特性的一种线性化处理，称为谐 波线性化。 第二章中讨论的非线性模型的线性化方法，是基于平 衡态附近的小信号分析的线性化，仅适用于非本质非线 性系统。 7.1.1 描述函数 4 设非线性环节的输入信号为正弦函数： x(t) A sint (7.1) 非线性环节的输出信号通常是非正弦周期函数，其周 期与输入信号的周期相同。于是，可将输出y (t) 展开成 傅立叶级数： A  y (t) 0  (An cos nt  Bn sin nt) 2 n 1  (7.2) y 0  y n sin(nt  n ) n 1 式中: An 1 2 y (t) cos ntd (t), Bn 1 2 y (t) sin ntd (t)  0  0 2 2 1 A y n An  Bn , n tg n , n 1,2, B n 7.1.1 描述函数 5 假定： a) 非线性环节的输入输出特性是奇对称的，即 y (-x)= -y (x), 于是直流分量y 0 = 0 ; b) 线性部分G(j ) 具有良好的低通滤波特性，于是 y (t) 中的高次谐波分量通过G(j ) 后将被大幅削弱。 输出y (t) 的一次谐波分量(基波分量) y (t) A cos t  B sin t 1 1 1 y sin(t  ) 1 1 7.1.1 描述函数 6 非线性环节的描述函数定义为，在正弦输入时该环节 输出的基波分量与输入信号的复