计算机仿真技术第4章连续系统按环节离散化的数字仿真.pdfVIP

第4章 连续系统按环节离散化 第4章 连续系统按环节离散化 的数字仿真 的数字仿真 本章内容 (1) 系统中各种典型环节的离散系数及其 差分方程的确定； (2) 典型非线性环节的MATLAB 的描述； (3) 非线性连续系统的各连接矩阵和典型环 节 系数矩阵的确定； (4) 非线性连续系统的数字仿真方法。 1  上章所述的连续系统数学模型的离 散化，是通过数值积分法实现的，尽管 面向结构图的仿真方法是按环节给定参 数，但是在计算时还是按整个系统进行 离散化，这就不便于引进非线性环节以 进行非线性系统的仿真。在本章，连续 系统离散模型的建立，将用控制理论中 的采样和信号重构技术 2 4.1 连续系统的离散化 4.1 连续系统的离散化 设连续系统的状态空间表达式为  x(t) Ax(t) Bu(t)   (4-1)  y (t) Cx(t) Du(t)  其状态方程的解为  t x (t )  e At x ( 0 )  e A ( t  ) Bu () d   0 3  对于kT及（k ＋1）T两个相邻的采样时 刻，状态变量的值分别为 kT x ( kT )  e A ( kT ) x ( 0 )  e A ( kT  ) Bu ( ) d   0 ( k 1) T x [(k 1)T ] eA [(k 1) T ]x (0)  eA [(k 1) T ]Bu ()d   由以上两式可得 0 (k 1)T x [(k 1)T ] eAT x (kT )  eA [(k 1)T ]Bu ()d  kT 令 τ=kT+t则上式可得 T AT A (T )