实验报告六探究.doc

课程名称 计算机控制技术 实验项目名称 积分分离PID控制实验 开课系（部）及实验室 实验日期 2016年6月20日 学生姓名 学号 专业班级 指导教师 实验成绩 教师评语：实验成绩评定 1 实验方法： □有创新 □有改进 □有缺陷 □合理 2 实验结果： □一次成功 □改进后成功 □ 不成功 3 文字表述： □简明通顺 □重复冗长 □没有实质内容 4 实验态度： □严谨认真 □循规蹈矩 □ 敷衍应付 5 课堂评价： □优秀 □良好 □中等 □及格 □不及格 教师签名： 　　　批改时间：　　 年　 月　 日 一、实验目的和要求 1、学会PID控制器三个参数的整定方法。 2、掌握PID控制参数对系统性能的影响 。 3、了解积分分离PID控制的模拟实验调试方法。 二、主要仪器设备 1、PC机一台、DICE—AT2系统软件 2DICE—AT2自动控制原理综合实验箱 三、实验操作方法和步骤 1、实验原理及线路简介 ）原理 如图6—1，R为输人，C为输出，计算机不断采入误差E，进行积分判别与PID运算，然后判结果是否溢出（若溢出则取最大或最小值），最后将控制量输送给系统。 图6-1 原理图 （2）运算原理 最低字节存符号，00H为正，01H为负。中间字节存前2位小数，最高字节存末2位小数。例如系数P为0.1234，I为0.04秒，D为0，则内存为表1—1所示。 计算机存有初始化程序，把十进制小数转换成二进制小数，每个小数用两个字节表示。在控制计算程序中按定点小数进行补码运算，对运算结果有溢出处理。当运算结果超出00H或FFH时则用极值00H或FFH作为计算机控制输出，在相应的内存中也存入极值00H与FFH。 积分项运算也设有溢出处理，当积分运算溢出时控制量输出取极值，相应内存中也存入极值。计算机还用2F00H内存单元所存的值数作为积分运算判定值EI，误差E的绝对值小于EI 时 积分，大时不积分。EI的取值范围：00H～7FH。 控制量Uk输出至D/A，范围：00H～FFH，对应－5V～＋4.96V，误差E模入范围与此相同。 ）整定调节参数与系统开环增益 可用临界比例带法整定参数。设采样周期为50ms，先去掉微分与积分作用，只保留比例控制，增大Kp直至系统等幅振荡，记下振荡周期Tu和振荡时所用比例值Kpu，按以下公式整定参数。 PID系数不可过小，因为这会使计算机控制输出也较小，从而使系统量化误差变大，甚至有时控制器根本无输出而形成死区。这时可将模拟电路开环增益适当减小，而使PID系数变大。例：PID三个系数都小于0.2，模拟电路开环增益可变为K/5，PID系数则都相应增大5倍。另一方面PID系数不可等于1，所以整个系统功率增益补偿是由模拟电路实现。例如若想取P＝5.3，可取0.5300送入，模拟电路开环增益亦相应增大10倍。 ）接线与线路原理 图6-2 接线图 8253的OUT2定时输出OUT2信号，经单稳整形，正脉冲打开采样保持器的采样开关，负脉冲启动A/D转换器。 系统误差信号E→U19、IN；U19、OUT→U20、IN7：采样保持器对系统误差信号进行采样，将采样信号保持并输出给A/D第7路输入端IN7。 计算溢出显示部分：图4—2虚框内。当计算控制量的结果溢出时，计算机给B口的PB7输出高电平，只要有一次以上溢出便显示。这部分线路只为观察溢出而设，可以不接，对于控制没有影响。 ）采样周期T 实验仪8253产生定时信号，定时10ms，采样周期T为：T＝Tk×10ms Tk事先送入2F60H单元，范围是01H～FFH，则采样周期T的范围为10ms～2550ms。按TU计算出的T如果不是10ms的整数倍，可以取相近的Tk。 2、实验程序流程 图6-3 流程图 3实验内容与步骤 ）按图4—2接线，用短路块将S与ST短接，S11置阶跃档，S12置下档，调W11使信号周期为6S，调W12约为3V。 ）装入程序AC4-l.EXE，用U命令查看程序数据段段地址为0240，在0240：0000地址开始存入TK、EI、KP、KI、KD（其中KI＝KD＝0），启动PID位置式算法程序，用示波器观察输出。 ）选不同的KP，直到等幅振荡，记下TU和KPU，TU填入表4—l上部。（或KP取0.99仍不振荡则应增大采样周期或增大模拟电路增益，增大增益可调整图4—2中电位器R） ）根据临界比例带法计算PID三参数，修改KP、KI、KD（若系数过大过小可配合改变模拟电路增益），积分分离值EI取7FH存入2F00H单元，在输入R为零时启动程序，对照输入R观察输出C，用示波器测出MP、ts。 ）改变积分分离值EI，在输入为零时重新启动程序，对照输入观察输出C，看MP、ts