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自动控制原理 第四章 根轨迹法 § 4.1 根轨迹的概念 4.1.1 根轨迹图 根轨迹图是闭环系统特征方程的根（即闭环极点）随开环系统某一参数由零变化到无穷大时在S平面上的变化轨迹。 § 4.1 根轨迹的概念 4.1.2 开环零、极点与闭环零、极点之间的关系 § 4.1 根轨迹的概念 系统的开环传递函数为 为系统的开环增益， 为开环系统的根轨迹增益， 为开环系统的零点数， 为开环系统的极点数。 § 4.1 根轨迹的概念 由第三章，系统的开环增益（或开环放大倍数）为 （4-2） 式中 是开环传递函数中含积分环节的个数，由它来确定该系统是零型系统（ ）,Ⅰ型系统（ ）或Ⅱ型系统（ ）等。 将（4-1）代入（4-2）可得 § 4.2 绘制根轨迹的规则 系统的特征方程为 § 4.2 绘制根轨迹的规则 根轨迹方程是一个向量方程，用模和相角的形式表示 由此可得到满足系统特征方程的幅值条件和相值条件为 幅值条件： 相角条件： § 4.2 绘制根轨迹的规则 设系统的开环传递函数为 满足幅值条件的表达式为 或 满足相角条件的表达式为 § 4.2 绘制根轨迹