机械工程控制基础课件-第四章(课本).pptVIP

第4章 系统的瞬态响应与误差分析 本章考点： 1、时间响应：概念及瞬态响应、稳态响应的定义。 2、脉冲响应函数：定义、与传函的关系及任意输入下的脉冲响应。 3、一阶系统：传递函数及增益、时间常数的计算；一阶系统的单位脉冲、单位阶跃、单位斜坡响应函数的计算。 4、二阶系统：传递函数及无阻尼自然频率、阻尼自然频率、阻尼比的计算；特征方程及临界阻尼系数的含义； 5、三阶和高阶系统的时间响应：主导极点的概念及其与相应的关系。 6、瞬态响应：性能指标的定义；二阶系统瞬态响应指标的计算以及二级系统的阻尼比、无阻尼自然频率与各性能指标的关系。 7、系统误差分析：误差和稳态误差的概念及计算；系统类型的定义；系统稳态误差与系统类型、开环增益及输入信号之间的关系；静态误差系数与稳态误差。 引言 ：动态系统的研究方法 动态系统的研究方法有两种： 1、时域分析法：根据系统的微分方程或传递函数，求出系统的输出量随时间的变化规律，从而确定系统的性能 2、频域分析法：以拉氏变换为工具将时域转换为频域，研究系统对正弦输入的稳态响应，分析系统与过程在不同频率的输入信号作用下的响应特性。 本章采用第1种方法。 4-1 时间响应 1、时间相应的概念 （1）定义：系统在外加激励下，其输出量随时间变化的函数关系叫做系统的时间响应。 （2）时间响应=瞬态响应（0tt1)+稳态响应(t→∞） （3）系统微分方程的解=系统