基于多模板回归加权均值漂移的人体目标跟踪.pdfVIP

第 24卷 第 9期 光学 精密工程 Vo1．24 No．9 2016年 9月 OpticsandPrecisionEngineering Sept．2016 文章编号 1004—924X(2016)09—2339—08 基于多模板回归加权均值漂移的人体 目标跟踪 贾松敏 ，文林风 ，王丽佳 (1．北京工业大学信息学部，北京 100124； 2．计算智能与智能系统北京市重点实验室，北京100124； 3．河北工业职业技术学院信息工程与自动化系，河北石家庄O5OO91) 摘要：针对移动机器人跟踪人体 目标时 目标因角度大幅变化引起外观改变造成的跟踪无效，提出了多模板回归加权均值 漂移跟踪方法。该方法通过建立 目标的多模板模型，应用均值漂移算法实现 目标跟踪。首先，根据前一帧均值漂移结果 和当前帧头肩粗定位结果确定 目标模板集，使其包含 目标人体的位姿和角度改变。然后，采用多模板回归加权均值漂移 实现 目标的精确定位。在多模板均值漂移中引入回归模型实现颜色纹理特征与 目标模型相似度之间的映射，从而控制 模板数量 ，保证 目标检测的实时性 。最后 ，分别在视频 图像和机器人 目标跟踪平台上对所提方法进行实验验证 。结果显 示 ，图像处理平均时间为 86．4s／frame，满足机器人跟踪的实时性要求。该方法解决了目标特征在跟踪过程中发生变化 的问题 ，提高了机器人跟踪时对 目标人体特征变化的鲁棒性 。 关 键 词 ：机器人 目标跟踪 ；行人跟踪 ；多模板均值漂移；回归模型；视频 图像 中图分类号 ：TP391．4 文献标识码 ：A doi：10．3788／OPE2339 Persontrackingbasedonmulti-templateregressionweightde meanshift JIA Song—min ，WEN Lin-feng ，WANG Li-jia。 (1．FacultyofInformationTechnology。 BeijingUniversityofTechnology，Beijing100124，China； 2．BeijingKeyLaboratoryofComputationalIntelligence andIntelligentSystem，Beijing100124，China； 3．DepartmentofInformationEngineeringandAutomation， HebeiCollegeofIndustryandTechnology，Shijiazhuang050091，China) *C0r】eso gauthor，E-mail：wlwind@emails．bjut．edu．cn Abstract：Tosolvetheinvalidtrackingofahumantargetcausedbyappearancevariationsduetolarge anglechangeofthetargetinarobotmobiletracking，amulti—templateregressionweightedmean—shift algorithm wasproposed．Thealgorithm could implementthe targettracking bybuilding amulti— templatemodelofthetargetandapplyingmeanshift．Firstly，thetemplatesetwasobtainedaccording totheresultsfrom meanshiftprocedureofthelastframeandthecoarselocationinformationofhead— shouldermodelofacurrentframe，bywhich