谭皓元 文献综述.docVIP

文献综述 —自适应滑模控制及其在F-16模型上的应用 1.引言 反馈控制可以用来较精确地控制大部分运行状况，某些情况下加上前馈控制还可达到减少输入扰动影响的目的。但有些对象具有很大的不确定性、时变性和内外扰动，简单的反馈加前馈控制效果很不理想。长期以来，这是自动控制领域所面临的一个非常具有挑战性的问题，自适应控制正是在这样的背景下提出的[1]。自适应控制的基本思想是通过不断地监测被控对象，根据其变化来调整控制参数，从而使系统运行于最优或次优状态。滑模变结构控制作为一种非线性控制，与常规控制的根本区别在于控制的不连续性。它利用一种特殊的滑模控制方式，强迫系统的状态变量沿着人为规定的相轨迹滑到期望点。由于给定的相轨迹与控制对象参数以及外部干扰变化无关，因而在滑模面上运动时系统具有比鲁棒性更加优越的不变性。加之滑模变结构控制算法简单，易于工程实现，从而为复杂工业控制问题提供了一种较好的解决途径[2]。这种优异的性能对控制系统是十分重要的，目前已被广泛应用于机器人、伺服系统、空间飞行器、化工过程等领域[3]。自适应滑模变结构控制是滑模变结构控制与自适应控制的有机结合，是解决参数不确定或时变参数系统控制问题的一种新型控制策略。滑模变结构控制简单，容易物理实现，自适应控制鲁棒性强，将二者有机结合，能解决更多的实际问题。 自适应滑模控制的发展历程与研究现状 2.1自适应滑模控制的发展历程 195