智慧跟车之路径控制技术-财团法人车辆研究测试中心.PDF

智慧跟車之路徑控制技術 陳俊雄、許展維、許騌譁、郭永源 財團法人車輛研究測試中心研發處 一、中文摘要 全防護需要，主動安全包含了車道維持、自動停車、 本文發展一前車跟隨技術之控制器，此系統具有 車輛防撞、智慧跟車與車輛自動駕駛等系統，然而系 車道變換的功能，並兼具側向與縱向運動之控制能 統的實現必須仰賴感測資訊處理技術與控制技術，才 力。為了可精確的偵測車輛跟隨所需環境資訊，本文 能辨識週遭環境和障礙物，配合螢幕顯示、聲音警示 採用雷射雷達感測器(Lidar)偵測前車車距，再透過控 或是控制車身機構，達到安全防護。基於上述理由， 制器計算出前車相對車速，前車橫向距離相對位置則 於是智慧型運輸系統(Intelligent Transportation System, 是基於 RANSAC 方法估測。縱向運動之速度追蹤控 ITS) 乃孕育而生。 制採用Fuzzy-PI 控制演算法調整，側向運動軌跡控制 在 ITS America之七個子系統中(先進交通管理 策略則是採用pure pursuit 來控制方向盤轉向角度。藉 系統、先進用路人資訊系統、先進車輛控制及安全 由控制器控制車輛的油門、煞車與方向盤，讓車身動 系統、商用車輛營運系統、先進公共運輸系統、先 態運動之加速控制演算法與主動轉向控制演算法設計 進鄉區運輸系統與自動公路系統) ，自動公路系統 與實現符合ISO2631規範之舒適性問題。本系統之硬 (AHS)是 ITS各項技術最先進的一項系統 [1] ，其系 體迴路由三個嵌入式 X86處理器組成，感測資料是透 統利用路旁設施的佈設，使車輛得以自動駕駛，如 過乙太網路介面傳輸。除此之外，為了驗證雷射雷達 圖一所示。AHS的目的係藉由先進通訊及自動控制 所偵測之環境資訊準確性，本系統加裝一攝影機於實 等技術的應用，協助駕駛人開車，以降低駕駛人開 驗車上，目的在於比對雷射雷達所掃描之前方環境資 車時精神及體力上的負擔，並提昇交通安全與運輸 訊與實際環境資訊。藉由上述控制器、硬體與感測資 效率。1997 年在San Diego的 AHS 成員，已經展 訊之整合，並透過兩台實驗車驗證本智慧跟車系統性 現車道偏移、車道維持、行車避障與視覺輔助駕駛 能，經實車測試證實，在低速 (15km/hr ≦車速 等技術[2] ，其中圖二展示了自動跟車追蹤技術，係 ≦30km/hr)情況下，系統可有效率地作車速追蹤控制。 利用道路每 1.4 公尺佈