机械制造与技术 习题课 .pptVIP

习题课 习题1：点矢量v为[10.00 20.00 30.00]T，相对参考系作如下齐次坐标变换： 写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot及平移算子Trans。 习题2：写出齐次变换矩阵，它表示坐标系{B}连续相对固定坐标系{A}作以下变换： (1) 绕ZA轴旋转90°。 (2) 绕XA轴转–90°。 (3) 移动[3，7，9]T。 习题3： 写出齐次变换矩阵，它表示坐标系{B}连续相对自身运动坐标系{B}作以下变换： (1) 移动[3，7，9]T。 (2) 绕XB轴旋转90°。 (3) 绕ZB轴转–?90°。 习题4：三自由度机械手如图所示，臂长为l1和l2，手部中心离手腕中心的距离为H，转角为?1、?2、?3，试建立杆件坐标系，并推导出该机械手的运动学方程。 习题5： 试按D-H坐标系建立下图所示机器人各杆的坐标系(各Z轴正向位于有旋转标志一端，Z0、Z6如图所示)。 习题6：T坐标系经一系列微分运动后，其改变量为dT。求微分变量（dx,dy,dz,δx,δy,δz)以及相对于T坐标系的微分算子。 习题7：假设如下坐标系经过　　　　　　　　　 单位的微分平移和 的微分旋转。求：1）相对于参考坐标系的微分算子是什么？2）相对于坐标系A的微分算子是什么？ * 机械工程与汽车学院 *