直流电机数字控制系统的设计.docxVIP

 PAGE \* MERGEFORMAT 9 电机数字控制系统的设计 摘要：介绍了一种直流电机控制系统,该系统以TMS320F2812 DSP芯片作为核心处理单元,搭建了驱动、采样、保护等硬件电路,利用TMS320F2812的高速运算能力,实现电流、速度双闭环的全数字P I调节、PWM控制等算法。试验结果表明,整个系统稳定、可靠、实时性良好,为数字脉宽调制系统提供了一种可行的方案。 0　引　言 采用数字方式控制的电力拖动系统与传统的模拟方法实现的电力拖动系统相比 ,表现出诸多的优越性。随着永磁材料和工艺的发展 ,近年来多将小功率范围内的直流电机的励磁部分改用永磁材料代替 ,使得电机结构更简单、体积更小、更省电。长期以来凭借着简单的控制性能、高效平滑的运转特性 ,直流电机一直占据着速度控制和位置控制控制的统治地位。而以采用全控型的开关功率元件进行脉宽调制 ( PWM )的控制方式 ,是实现直流电机数字控制的主流方式。文中提出了一种基于 TMS320F2812 DSP芯片实现的电流、转速双闭环的永磁直流电机的数字控制系统。 1　系统硬件设计 在所设计的控制系统中 ,硬件电路主要包括 DSP控制电路 ,电流及速度检测电路 ,功率驱动与保护电路、人机接口 (液晶和键盘接口 )电路、通信接口电路。系统硬件框图如图 1所示 ,下面对主要电路做介绍。 1.1　DSP控制电路 双闭环直流调速系统是一个实时控制系统 ,要求控制器具有较高的运算速度和处理能力才能满足实时控制的要求。该设计采用基于 TMS320C2xx内核的 32位定点数字信号处理器 TMS320F2812,该芯片每秒可执行 115亿次指令 [1] ,高速低功耗 ,支持 JTAG边沿扫描技术 ,内含 32 ×32乘加器 ,一个 TMS320F2812内部拥有 2个事件管理器 ,分别为 EVA和 EVB ,每个事件管理器内都有 2个定时器、 6路 PWM波产生器、 3个捕捉口 ,多种通讯方式 : SPI、SC I、ECAN、MCBSP等等。 112　电流及速度检测电路 电流检测采用 Honeywell公司的 CSNR161电流霍尔传感器。被测电流通过电流霍尔传感器经过电阻采样后 ,所得电压信号通过反向比例运算电路及加减求和运算电路调理 ,得到范围为 0～3V的电压信号 ,最后将其送入到 TMS320F2812的模数转换接口 ADC IN1经 A /D转换产生电流反馈信号。 速度检测使用多摩川公司的增量式光电编码器 ,它可以输出 A、B两路频率变化且相位相差 90°的脉冲。将该装置通过机械传动机构与电机轴相连 ,输出的脉冲数量和电机的转速成正比 ,增量式光电编码器和 DSP的 QEP电路配合使用 ,对输入脉冲四倍频提高分辨率。 】 113　功率驱动与保护电路 采用 H型双极性驱动电路如图 2所示。所谓双极性是指在一个 PWM波周期里电机电枢电压呈正负变化。通过 DSP的 PWM输出引脚 PWM1～PWM4输出的控制信号进行控制 ,4个开关管分成两组 , V1、V4为一组 , V2和 V3为另一组。同组的开关管同步导通或者关断 ,不同组开关管之间的导通关断的关系正好相反。因此平均电压 Ua的计算公式为 : 式为: Ua=[t1/T-(T-t1)T]Us=(（2 t1/T）-1)Us=(2a-1)Us 式(1)中当a = 0时, Ua = - Us ,电机反转;当a = 1时, Ua =Us ,电机正转。当a =1/2 时, Ua = 0,电机不转,通过 调节占空比 a 即可实现 PWM调速。双极性驱动时电机工作在 4个象限上 ,低速时的高频振荡有利于消除负载的静摩擦 ,提高系统的动态性能。 功率管 IGBT采用西门康 ( SEM IKRON )公司的 SKM600GB066D。 IGBT驱动模块选用 CONCEPT的 SCALE DR IVER系列产品 (2SD106A I) ,该集成模块有如下特点 :拥有短路和过流保护功能 ;高门极驱动电流 , ±6～± 30 A;高达 500～10 kV的电气隔离 ;开关频率 100 kHz;直流端电压监控 ;内嵌 DC /DC转换器。外围电路搭建简单 ,保护功能强 ,抗干扰能力强 [2]。 114　人机接口电路 键盘电路采用 4 ×4矩阵式键盘 ,从 I/O口引线组成行、列结构 ,按键设置在行列的交点上 ,采用扫描查询法确定哪个按键被按下。液晶显示器采用内藏 T6963控制器的点阵式液晶显示模块 MS12864F,可显示汉字、图形、字符。与 DSP的接口电路采用 4条控制总线和 8位并行数据总线的方式。 115　通信接口电路 为了方便转速信号的采集和系统的调试 ,利用 TMS320F2812