第四章电弧自动控制系统.docVIP

 电弧焊自动控制基础 应用自动控制技术，保证自动化电弧焊过程参数稳定不变或恰当调变，是获得稳定的电弧、焊丝熔化、熔滴过渡及焊缝成形的根本途径。本章首先讨论熔化极自动电弧焊能量参数的稳定自动调节系统，然后讨论焊速和送丝速度拖动电机的稳速驱动系统，最后给出焊缝起点和终点焊接参数的合理控制方式。所有这些将是构成各种自动电弧焊机的基本控制环节。在第十一章将继续讨论一些特定场合下应用的电弧焊自动控制技术。 第一节　　熔化极自动电弧焊的自动调节系统 一、自动调节的必要性及基本要求 为了获得稳定的焊接过程，依据焊件材质、板厚和接头形式、焊接位置等具体条件，合理选择Ia、Ua、va焊接电弧能量参数是重要的，但更关键的却是如何使选定的参数在焊接过的控程中稳定不变。例如，在普通结构钢埋弧自动焊生产中，Ia、Ua制精度要求为±25～50A、±2V；而在全位置气保护自动电弧焊中，Ia、Ua的控制精度已可达到±0.1～1.0A、±0.1V。 电弧过程的稳定状态，即Ia、Ua的稳定值是由电源外特性曲线和电弧静特性曲线的交点给定的。在实际焊接过程中，电弧静特性和电源外特性都可能受外界干扰而发生波动，从而使Ia、Ua发生波动。 1. 使电弧静特性发生波动的外界干扰 1）装配定位焊道、坡口加工或装配不均匀、环缝焊接时筒体的圆度、焊接小车导轨不平整、支承焊头的台架振动等都会导致电弧弧长变化。 2）焊丝盘卡死、焊丝盘绕中的拆弯或扭曲造成送丝阻力突变、送丝电机转速不稳或送滚轮打滑等导致送丝速度不匀。 3）焊剂、保护气体、母材和电极材料成分不均或污染物等所引起弧柱气体成分及平均电离电位、弧柱电场强度的变化。 2. 使电源外特性发生波动的外界干扰 1）电阻焊机、电炉等大容量用电设备的起、停，会造成网压的瞬时波动，用电高峰时间则会造成网压的稳态波动。 2）弧焊电源内部元件，如半导体功率器件、电阻器件受热后使其输出发生波动。 以上各种干扰中，弧长的干扰最为突出。这是因为在一般电弧焊中，弧长数值仅为几到十几毫米，弧柱电场强度依电极材料和保护条件不同为10～40V/cm。的因此弧长只要有1mm的变化，电弧电压的波动就可能超过允许值。这样如何避免弧长干扰就成为自动电弧焊，特别是熔化极自动电弧焊发展和应用中的首要问题。 在手弧焊生产中，有经验的焊工都知道要用眼睛观测电弧，有的甚至能从电弧的声音判别电弧。遇到弧长波动时，可通过大脑分析比较后指挥手臂调整运条动作来加以修正。因此手弧焊的质量将取决于焊工技艺的优劣（图4-1a）。以机械代替手工运条的自动化电弧焊方法，必须有相应的自动调节来取代上述人工调节。图4-1b所示为自动调节系统的对应框图，它是由检测、比较放大等讯号处理及电动机执行机构三个部件组成的调节器来实现闭环自动调节控制。检测部件用于检测输入被调对象（电弧）的状态物理量-----例如反映弧长的电弧电压；比较放大讯号处理部件，把检测量跟预置的给定值进行比较后确定执行机构对电弧状态进行调节的输出控制量----例如焊丝的送给速度，以最终消除外界干扰。这类闭环自动调节控制是当今现代工业生产过程乃至许多日用家电设备中常见的控制手段（如图4-1c）。 闭环自动调节又称反馈控制，这里反馈是指被调对象（电弧）的状态物理量要反馈到调节器中去，调节器根据这个反馈输入来随时修正它对电弧的调节量大小，因此反馈是闭环系统能消除外界干扰的基础。没有反馈通路的控制系统称开环系统（图4-1d）。开环系统通常是不具备自动调节能力的，但有时受控对象的输出和输入量之间存在某些固有的内在联系，会构成固有的内反馈作用，这样的开环系统也会产生自动调节作用。下面要讨论的熔化极电弧自身调节，即属此例。 电弧电压反馈调节器和焊接电流反馈调节器是目前生产中采用的两种熔化极电弧自动焊调节系统。前者从40年代初即开始应用，后者的历史较短。由于调节对象和调节器组成部件中都可能包含有机械惯性、电容、电感、热容等惯性，闭环系统有些部件的输出不能随其输入而及时地发生变化，而总是有些滞后。例如，调节对象的惯性，使调节动作不能及时纠正被调量的偏差；调节器的惯性，使偏差讯号不能及时转化为控制调节输出量的变化等。于是当某一调节输出量本来可以使被调量达到稳定值时，调节对象的惯性使偏差讯号仍然存在着；当被调量已经达到稳定值时，执行机构本来应该停止工作了，调节器的惯性又使调节作用还将在原方向继续进行，结果使被调量超过稳定值，从而产生相反的偏差，于是执行机构将作反方向调节。合理设计调节器的结构、参数及应用条件，系统最终将能达到稳定状态，否则闭环调节系统可能是不稳定的。图4-2b所示为突变（阶跃）干扰条件下调节系统可能呈现的输出量变化（调节）结果。为了保证闭环调节系统的使用性能，调节系统的设计及应用条件应保证：（1）稳定性，这是指系统受