计算机控与制技术-6能控性 .ppt

* 线性连续定常系统的能控性 线性连续定常系统的能观测性 线性连续时变系统的能控性和能观测性 对偶原理 能控和能观测标准型 线性系统的结构分解 传递函数的最小实现 传递函数阵和能控（观测）性的关系 第四章 线性控制系统的能控性与能观测性 讨论： 若 x(t0)=0 则无论u为何值， (系统不能控) 若 u(t)=0 则无论 x(t0)=0为何值，恒有 (系统不能观) 　能控性(controllability) 1.　能控性粗略地说是控制变量对系统状态的影响能力。 能控性和能观测性基本概念： 状态空间描述的两段性： 状态方程：描述了输入引起的状态变化 输入能够控制状态（控制问题） 输出方程：描述了状态变化引起的输出改变 状态能否由输出反映（估计问题） [背景]： 直观概念:系统的结构图如下 显然， 只能控制 而不能影响 ，我们称状态变量 是可控的，而 是不可控的。只要系统中有一个状态变量是不可控的，则该系统是状态不可控的。 能控性： 指外输入u(t) 对系统状态变量x(t)和输出变量y(t)的支配能力，它回答了u(t)能否使x(t)和y(t)作任意转移的问题 有些状态分量能受输入u(t)的控制，有些则可能不受u(t)的控制。受u(t)控制的状态为能控状态，不受u(t)控制的状态为不能控状态 指由系统的输出y(t)识别状态变量x(t)的能力，它回答了状态变量能否由输出反映出来。 能观测性： 有些状态能通过输出y(t)确定下来，有些状态则不能。能通过y(t)反映的状态为能观状态，不能通过y(t)反映的状态为不能观状态 直观概念: 系统结构图如下 显然输出 中只有 ，而无 ，所以从 中不能确定 ，只能确定 。我们称 是可观测的， 是不可观测的。 第一节 线性连续定常系统的能控性 状态能控性严格定义 状态能控性判别准则（3种） 输出能控性 一、状态能控性定义 如果存在一个分段连续的输入u(t)，能在 的有限时间内使得系统的某一初始状态 转移到任一终端状态 ，则称此状态是能控的。如果系统的所有状态都是能控的，即能控状态充满整个状态空间，则称系统是状态完全能控的。 不失一般性，常选择终止状态为状态空间原点。即： 二、状态能控性判别准则 1、判据一（能控性判别矩阵） 定理1：对于线性连续定常系统： 状态完全能控的充分必要条件是其能控性判别矩阵： 满秩 即： [证明]： 证明目标： 对系统的任意的初始状态 ，能否找到输入u(t)，使之在 的有限时间内转移到零 。则系统状态能控。 定理 2.系统（A，B，C）不可控 存在有A的左特征向量q使得 证：充分性 因q为A的左特征向量 即 即 不为行满秩，故系统不可控 必要性： 定理4. PBH判据 系统（A，B，C）可控 证：若 对所有s的秩均为n.则不可能存在 有 –q。对某一 满足 即不存在q 使得 成立。反之亦然。 事实上只要检查A的n个特征值点即可。 例：系统 非奇异。 [例] 判别如下系统的能控性 [解]： 1）构造能控性判别矩阵： 故系统状态完全可控 2）求能控性判别矩阵的秩 [例] 判别如下线性连续定常系统的能控性 [解]： 故系统状态不完全能控。 *