计算机控与制系统复习 .ppt

当两瞬态项符号相同时，数字控制器的输出控制作用加强，符号相反时，控制作用减弱，从而造成数字控制器的输出序列大幅度波动。 单位阶跃输入函数R(z)=1/(1-z-1)，含有极点z=1 当?u 极点在负实轴上，且与z=-1点相近，那么那么数字控制器的输出序列u(k)中将含有这两种幅值相近的瞬态项，而且瞬态项的符号在不同时刻是不相同的。 (3)振铃现象的消除 基本思想：找出D(z)中引起振铃现象的因子(z=-1附近的极点)，然后令其中的z=1，根据终值定理，这样处理不影响输出量的稳态值。 结论：在带纯滞后的一阶惯性环节组成的系统中，数字控制器输出对输入的脉冲传递函数不存在负实轴上的极点，这种系统不存在振铃现象。 大林算法的设计步骤  (1)根据系统的性能，确定闭环系统的参数Tτ； (2)确定纯滞后时间τ与采样周期T之比(τ/T)的最大整数N； (3)求G(z)及闭环系统的脉冲传递函数Ф(z)； (4)求数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 例：采用有效方法消除上例所示系统中的振铃现象 D(z)的极点z=－0.718接近z=－1的极点，在因子(1+0.718z-1)中令z=1，即得新的控制器 对应该控制器的闭环传递函数为： 另一种方法是从保证闭环系统的特性出发，选择合适的采样周期T和系统闭环时间常数　　，使得数字控制器的输出避免产生强烈的振铃现象。 闭环系统在单位阶跃作用下的输出为： 数字控制器的输出为： 第六章小结 1.数字控制器间接设计方法的缺陷。 2.数字控制器直接接设计的基本思想。 3.最小拍无差系统的设计要求。 4.理想对象最小拍无差系统的设计。 5.非理想对象最小拍无差系统的设计。 6. 最小拍无差系统的局限性。 纹波 适应性差 被控对象参数变化敏感 容易超出控制范围 7. 最小拍无纹波无差系统的设计。 8. 改善输入信号变化适应性：阻尼因子法和最小均方差法。 9.非最小的有限拍控制算法设计。 10.大林算法的适用对象。 11达林算法的设计步骤。 12振铃现象产生的原因以及消除。 * * * 即进入保持控制后，实际的保持点会滞后真正要求保持的点一段时间，一般是毫微秒级。这个时间由晶体管开关的动作时间决定。 * 这样，所有的采样值经过“量化”后，就化为了对应的数字量，成为了整数值 * 它反映实际A/D转换器与理想A/D转换器的差别， * * 模拟量输出通道的任务是把计算机输出的数字量转换成模拟电压或电流信号，以便驱动相应的执行机构，达到控制的目的。 * * * 应该指出，多数实际采样系统的输出信号是连续信号，如图8-15所示，在这种情况下，可以在输出端虚设一个采样开关，并设它与输入采样开关以相同的采样周期T同步工作。这样就可以沿用脉冲传递函数的概念。 * 因为0型系统的kv=0， I型系统的为有限值，II型和II型以上系统的 ，所以有如下结论：0型离散系统不能承受单位斜坡函数作用，I型离散系统在单位斜坡函数作用下存在速度误差，II型和II型以上离散系统在单位斜坡函数作用下不存在稳态误差。 计算机执行按某种算法编写的程序，实现对被控制对象的控制和调节 。 设计问题是：根据已知的系统性能指标和G(s),设计数字控制器D(z) * 第三步：将D(S)离散化为D(Z) ； 第四步：将D(Z)变为差分方程或状态空间表达式形式的控制算法，并编制计算机程序; 第五步：检查系统性能是否符合设计要求；用混合仿真的方法检查系统的设计与程序编制是否正确。 * * * * 这种输出量微分控制适用于给定值频繁提降的场合，可以避免因提降给定值时由微分作用所引起的超调量过大、阀门动作过分剧烈的振荡。γ 为微分增益系数。 * 所谓PID控制器参数整定，实质上是通过调整 ， ， ，使控制器的特性与被控过程的特性相匹配，以满足某种反映控制系统质量的性能指标。与模拟PID控制器不同的是，数字PID控制的参数整定，除了需要确定 ， ， 外，还需要确定系统的采样周期。因为数字PID的控制品质不仅取决于被控对象的动态特性和PID参数，而且与采样周期的大小有关。 * 当 偏大时，超调量 较大，调节时间较长; 当 偏小时，超调量 也较大，调节时间 也较长;只有合适时，可以得到比较满意的过渡过程。 * 数字控制器的离散化设计步骤 1）求出广义脉冲传递函数G(z)。 2）确定所需的闭环脉冲传递函数Φ(z)和Φe(z) 。 3）求取数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 4）根据D(z)求取控制算法的递推计算公式并编程。 6.2 最小拍无差系统设计 一、基本概念 二、最少拍有纹波系统的设计　 三、有纹波最少拍系统设计评价 理想对象 非理想对象 理