5 机器及人轨迹规划.pptx

5. 机器人轨迹规划 ENTER 5.1 概述 5.2 插补方式分类与轨迹控制 本章主要内容 5.3 机器人轨迹插值计算 5.4 机器人手部路径的轨迹规划 5.1.1 机器人轨迹的概念 5.1.2 轨迹规划的一般性问题 5.1 概述 5.1.3 轨迹的生成方式 5.1.4 轨迹规划涉及的主要问题 章目录 轨迹 vs 路径 机器人的轨迹指工业机器人（操作臂）在运动过程中的运动轨迹，即其位移、速度和加速度。 路径是机器人位姿的一定序列,而不考虑机器人位姿参数随时间变化的因素。如图所示,如果有关机器人从A点运动到B点, 再到C点, 那么这中间的位姿序列就构成了一条路径。 因而,轨迹与何时到达路径中的每个部分有关, 强调的是时间。因此, 图中不论机器人何时到达B点和C点,其路径是一样的,而轨迹则依赖于速度和加速度,如果机器人抵达B点和C点的时间不同, 则相应的轨迹也不同。我们的研究不仅要涉及机器人的运动路径, 而且还要关注其速度和加速度。 5.1.1 机器人轨迹的概念 节目录 章目录 5.1.2 轨迹规划的一般性问题 机器人的作业可以描述成工具坐标系{T}相对于工件坐标系{S}的一系列运动。 用工具坐标系相对于工件坐标系的运动来描述作业路径是一种通用的作业描述方法。它把作业路径描述与具体的机器人、手爪或工具分离开来，形成了模型化的作业描述方法，从而使这种描述既适用于不同的机器人，也适用于在同一机器人上装夹不同规格的工具。 机器人将销插入工件孔中的作业描述 机器人的初始状态和终止状态 节目录 章目录 5.1.2 轨迹规划的一般性问题 机器人的作业可以描述成工具坐标系{T}相对于工件坐标系{S}的一系列运动。 机器人将销插入工件孔中的作业描述 节目录 章目录 5.1.2 轨迹规划的一般性问题 用工具坐标系相对于工件坐标系的运动来描述作业路径是一种通用的作业描述方法。 它把作业路径描述与具体的机器人、手爪或工具分离开来，形成了模型化的作业描述方法，从而使这种描述既适用于不同的机器人，也适用于在同一机器人上装夹不同规格的工具。 机器人的初始状态和终止状态 节目录 章目录 　　在规划中,不仅要规定机器人的起始点和终止点, 而且要给出中间点(路径点)的位姿及路径点之间的时间分配, 即给出两个路径点之间的运动时间。  　　轨迹规划既可在关节空间中进行, 即将所有的关节变量表示为时间的函数,用其一阶、二阶导数描述机器人的预期动作； 也可在直角坐标空间中进行,即将手部位姿参数表示为时间的函数, 而相应的关节位置、 速度和加速度由手部信息导出。 5.1.3 轨迹的生成方式 节目录 章目录 节目录 5.1.4 轨迹规划涉及的主要问题 章目录 节目录 本节完 机器人的规划与控制方式   障 碍 约 束 有 无 路径约束 有 离线无碰撞路径规则+ 在线路径跟踪 离线路径规划 + 在线路径跟踪 无 位置控制 + 在线障碍探测和避障 位置控制 章目录 5.2.1 插补方式分类 5.2.2 机器人轨迹控制过程 5.2 插补方式分类与轨迹控制 章目录 节目录 5.2.1 插补方式分类 路径控制 不插补 关节插补(平滑) 空间插补 点位控制 PTP 1）各轴独立快速到达。 2）各关节最大加速度限制 1）各轴协调运动, 定时插补。 2）各关节最大加速度限制   连续轨迹控制 CP   1）在空间插补点间进行关节定时插补 2）用关节的低阶多项式拟合空间直线使各轴协调运动。 3）各关节最大加速度限制 1）直线、圆弧、曲线等距插补 2）起停线速度、线加速度给定，各关节速度、加速度限制 章目录 机器人轨迹控制过程 5.2.2 机器人轨迹控制过程 节目录 章目录 本节完 5.3.1 直线插补 5.3.2 圆弧插补 5.3 机器人轨迹插值计算 5.3.3 定时插补与定距插补 5.3.4 关节空间插补 章目录 节目录 5.3.1 直线插补 空间直线插补 直线长度： 各轴增量： 各插补点坐标值： 章目录 节目录 5.3.2 圆弧插补 1. 平面圆弧插补 由已知的三点P1、P2、P3确定的圆弧 圆弧插补 章目录 节目录 （1）由P1、P2、P3确定的圆弧半径R （2）总圆心角j= j1+ j2 （3）求各插补点坐标 θ=ts v/R （4）总插补步数（取整数）： N = j/θ + 1 章目录 v为沿圆弧运动速度，ts为插补时间间隔。 节目录 章目录 2. 空间圆弧插补 基础坐标与空间圆弧平面的关系 节目录 1）把三维问题转化成二维问题，找出圆弧所在平面。 2）利用二维平面插补算法求出插补点坐标(Xi+1