平面机构结构简图及自由度.ppt

平面机构的运动简图及自由度 §2 平面机构运动简图的绘制 机构运动简图 ?表示机构运动特征的一种工程用图 齿轮副 机构运动简图表 三、机构运动简图的绘制 方法与步骤： 1.确定构件数目及原动件、输出构件； 2.根据各构件间的相对运动确定运动副的种类和数目； 3.选定比例尺，按规定符号绘制运动简图； 4.标明机架、原动件和作图比例尺； 5.验算自由度。 举例 1 小型压力机 §3 平面机构的自由度 3.注意事项 （1）复合铰链 a、 两构件上联接点的轨迹重合 在该机构中，构件2上的C点C2与构件3上的C点C3 在未连接前的轨迹都沿Y轴,轨迹重合，此时转动副C将引入一个虚约束为虚约束 解决方法：计算时应将构件3及其引入的约束去掉来计算 同理，也可将构件4当作虚约束，将构件4及其引入的约束去掉来计算，效果完全一样 B、 两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时 在这两个例子中，加与不加红色构件MN效果完全一样，为虚约束 解决方法：计算时应将构件MN及其引入的约束去掉 天平机构 举例 2 内燃机 F＝3n－(2pl＋ph) ＝3×6-2x7-3=1 【例3-1】绘制图0-1所示内燃机的机构运动简图。 解 内燃机是由活塞2、连杆5、曲轴6与气缸体1组成的曲柄滑块机构； 同曲轴固联的齿轮10，同凸轮轴7固联的齿轮9与气虹体组成的齿轮机构； 凸轮7、进气阀顶杆8与气缸体组成的凸轮机构。 气缸体1作为固定件，是机架； 燃气推动下的活塞2是原动件；其余构件都是从动件。 2 5 6 1 10 9 7 8 【例3-1】绘制图0-1所示内燃机的机构运动简图。 各构件之间的联接方式如下： 9和10齿轮啮合，构成高副； 推杆8和气缸体1之间构成移动副； 活塞2和气缸体1之间构成移动副。 凸轮7（齿轮9）和气缸体构成转动副； 凸轮7和推杆8之间构成高副； 曲轴（齿轮10）和气缸体1之间构成转动副； 2 5 6 1 10 9 7 8 自用盘编号JJ321002 气缸体1 活塞2 进气阀3 排气阀4 连杆5 曲轴6 凸轮7 顶杆8 齿轮10 解：1）分析运动，确定构件的类型和数量 2）确定运动副的类型和数目 3）选择视图平面 4）选取比例尺，根据机构运动尺寸，定出各运动副间的相对位置 5）画出各运动副和机构符号，并表示出各构件 自用盘编号JJ321002 内燃机工作原理 活塞连杆组 气环 油环 活塞销 活塞 连杆体 连杆螺栓 连杆轴瓦 连杆盖 活塞2和连杆5小头， 连杆5和曲轴6，构成转动副。 2 5 6 1 10 9 7 8 一、构件的自由度 自由度?构件所具独立运动的个数（确定构件位置所需独立坐标数）。 一个完全自由的平面运动构件具有三个自由度。 x y 2 1 ? x y y x ● F=6 F=3 不论形成运动副的两个构件是否其中有一个相对固定，运动副引入的约束数S均相同。 二、平面运动副的约束条件 约束— 限制 约束条件 — 约束数 运动副的形成引入了约束，使构件失去运动自由度。 1. 转动副 x0 y0 ? x y ? ? 约束数 S = 2 F=1 F=4 ● 2. 移动副 约束数 S = 2 3. 齿轮副 4. 凸轮副 n n 约束数 S = 1 n n 平面低副约束数 S = 2 平面高副约束数 S = 1 ● 三、平面机构的自由度 机构的自由度 F= 3?活动构件数 -2?低副数 -1?高副数 ● 计算公式 F ＝3n ? 2PL ? PH 1.机构自由度的计算公式 F＝3n?2PL ? PH ＝3? ? 2? ? 3 4 0 ＝ 1 F＝3n?2PL?PH ＝3? ? 2? ? 4 5 0 ＝ 2 F＝3n?2PL?PH ＝3? ? 2? ? 2 2 1 ＝ 1 例 F=3n-2PL-PH =3? 2 -2? 3 -0 =0 F=3n-2PL-PH =3? 3 -2? 5 -0 =-1 ● 三个构件通过三个转动副相连, 相当于一个构件。 2.机构(运动链)具有确定相对运动的条件 有一个机架 自由度大于零（F0） 原动件数 =自由度数 （通常，原动件为含低副构件且与机架相连, 只有一个自由度。） m个构件(m?3)在同一处构成共轴线的转动副 4 1 2 3 5 6 F ＝ 3n－2PL－PH ＝ 3? －2? － 5 6 0 ＝ 3 F ＝ 3n－2PL－PH ＝ 3? －2? － 5 7 0 ＝ 1 m-1个低副 复 ? ? —计算在内 5 2 3 要正确计算运动副数目 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 7