习题解答_现控理论_第5章.docVIP

习题5-1 5-2 5-3 5-4 5-5 5-6 5-7 5-8 5-9 5-10 5-11 5-12 5-13 5-14 5-15 5-16 5-17 5-18 5-1 判定下列二次型函数的定号性(1) (2) (3) (4) 解：(1) 本题二次型函数 对对称矩阵P作合同变换如下 二次型函数二次型函数 对对称矩阵P作合同变换如下 二次型函数对对称矩阵P作合同变换如下 因此该二次型函数 故该函数5-2 确定下列二次型函数中的待定系数的取值范围,从而使其成为正定的(1) (2) 解：(1) 本题二次型函数 对对称矩阵P作合同变换如下 二次型函数二次型函数 根据赛尔维斯特准则知，由于 因此，该二次型函数 5-3 判定下列矩阵的正定性(1) (2) 解 (1) 对对称矩阵P作合同变换如下 因此,当2该二次型函数=2该二次型函数2该二次型函数对对称矩阵P作合同变换如下 因此,该二次型函数5-4 设有二阶非线性系统为 (1) 求出所有的平衡态; (2) 求出各平衡态处的线性化状态方程,并用李雅普诺夫第一法判断是否为渐近稳定。平衡态为代数方程组  的解,即下述状态空间中的状态为其孤立平衡态 (2) 由线性化方法，各平衡态处的线性化状态方程 线性化系统的特征多项式为s2+s+(-1)k,因此，只有平衡态为渐近稳定的，而平衡态为不稳定的。 5-5 设系统的运动方程式为 试确定其渐近稳定的条件。 解：令，则状态方程为 原点是唯一的平衡态，初选 则有 当，。则在原点平衡态的这个邻域范围内，系统是稳定的。进一步，由于对所有非零状态轨迹不能恒为零，因此该平衡态为渐近稳定的。 5-6 试选择适当的李雅普诺夫函数,并利用该函数判定下列非线性系统的稳定性(1) (2) (3) 解：(1) 显然,原点是给定系统的惟一平衡态,如果选择正定函数为李雅普诺夫函数,那么沿任意轨迹x(t),V(x)对时间的全导数 是负定函数对所有非零初始状态出发的状态轨迹非恒为零，因此，该原点平衡态是渐近稳定的。 (2) 显然,原点是给定系统的平衡态如果选择正定函数为李雅普诺夫函数,那么沿任意轨迹x(t),V(x)对时间的全导数 高阶项，因此为负定，故系统原点处的平衡态渐近稳定。 (3) 原点为系统的平衡态，选李氏函数为： 则 为半正定，原点平衡态为稳定的。更进一步，由于在原点的充分小的邻域内，当 时，，但此时，故和都不能保持恒定为零。因此，原点平衡态为渐近稳定的。 5-7 设系统的状态方程为 试求其V函数,并在和时,分析平衡点处的系统稳定性。 解 ) 设选择正定函数为李雅普诺夫函数,那么沿任意轨迹x(t),V(x)对时间的全导数 ，是负定函数，是定函数，恒为0，该原点平衡态是稳定的，但非渐近稳定的。 5-8 用李雅普诺夫方法判定下列线性定常系统的稳定性(1) (2) 解 (1) 设选取的李雅普诺夫函数P为称矩阵将P代入李雅普诺夫方程,可得 解出p11p12和p2,得 对称矩阵P正定设选取的李雅普诺夫函数P为称矩阵将P代入李雅普诺夫方程,可得 解出p11p12和p2,得 对称矩阵P正定5-9 线性时变系统的状态方程为。 分析系统在平衡点处的稳定性如何？并求函数。 解：原点是系统的一个平衡态，由 其中 解矩阵得 。 根据根据赛尔维斯特准则有： 该系统在平衡点处是大范围渐近稳定的。其李雅普诺夫。 5-10 用李雅普诺夫方法判定下列线性定常离散系统的稳定性(1) (2) (3) 解 由李雅普诺夫代数方程: 求解上述方程,解出p11p12和p2,得 对称矩阵P正定,因此,系统为大范围渐近稳定的。由李雅普诺夫代数方程: 求解上述方程,解出,得 对称矩阵P正定,因此,系统渐近稳定的。李雅普诺夫代数方程 解出矩阵 为使为正定矩阵，根据根据赛尔维斯特准则，其充要条件是 即 ，可保证系统在原点处是大范围渐近稳定。 5-11 用克拉索夫斯基法判别下述非线性系统的稳定性 解 由于f(x) 可取作李雅普诺夫函数, 由矩阵函数负定,所以由克拉索夫斯基定理可知,平衡态xe=0是渐近稳定的。5-12 用克拉索夫斯基法确定下述系统为大范围渐近稳定时,参数a和b的取值范围 解 由于f(x) 因此当b(0时，正定；当b=0时，只要a(-1,正定.此时，上述 可取作李雅普诺夫函数, 因此矩阵函数负定 .所以由克拉索夫斯基定理可知,平衡态xe=0是渐近稳定的 . 或 b=0，a-1 5-13 用变量梯度法构成下述非线性系统的李雅普诺夫函数,并判别稳定性 参见5.4.2小节的例题 5-14 用阿依捷尔曼法判别结构如图