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t n n+1 T 这一变换也可以由下面的关系直接推得 例2. 利用Tustin变化求上例中的二阶系统的差分模型。 原系统为 则 进行反变换得到相应的差分模型 3. 根匹配法 由控制理论可知，连续系统的动态特性是由其传递函数的增益及零点、极点的分布情况所决定的，根匹配的基本思想就是构造一个相应于系统传递函数的离散传递函数，使两者的零点、极点相匹配，并且两者具有相同的终态响值，具体的做法是 , 假定线性系统的传递函数为 构造离散系统的传递函数为 (1) (2) 其中， 满足某种匹配关系 将s平面上的零、极点映射到z平面上） 是因为当nm时，根据经典的根轨迹法可知，此时G(s) 存在n-m个位于无穷远点的零点，可以认为n-m个无穷远零点位于负实轴上的无穷远处，则根据映射关系可知在z平面上必须再配n-m个位于原点的零点；Kz是根据G(z)与G(s)的终值相同的条件而确定的增益。 显然，按照上述思想构造的离散模型不仅具有良好的算法稳定性，而且保持了原系统的动态特性。 （利用关系式 如上所述，实现动态匹配往往从以下几个方面加以考虑： G(z)与G(s)具有相同数目的极点和零点； G(z)具有与G(s)的极点、零点相匹配的极点和零点； G(z)具有与G(s)的终值相匹配的终值 调节相位，使G(z)与G(s)的动态响应达到最佳匹配。 一般来说，在做系统的离散化时首先要假设原连续系统满足以下条件： 系统是线性的；系统必须是可以进行拉普拉斯变换的；系统必须是渐进稳定的，并满足终值定理；终值必须是非零的。然后，通过以下的步骤来进行系统的离散化： 确定连续系统的传递函数G(s)； 将G(s) 写成式(1)形式，以确定零、极点，即pi (i=1,2,…m)，qj (j=1,2,…n)； 利用关系式 利用上一步求得的z平面上的零、极点写出离散传递函数G(z)，暂不考虑附加零点，Kz待定； 将s平面上的零、极点映射到z平面上； 4.确定连续系统在单位阶跃作用下的终值，若对单位阶跃信号的响应终值为零，则考虑其它形式的典型输入函数； 6. 确定离散系统在典型信号（与第5步中使用的信号形式完全相同）作用下的终值； 7. 根据终值不变的原则，由第5、第6两步的计算结果确定第4步中的增益Kz； 8. 确定离散传递函数G(z)的附加零点，使得G(z)分子与分母阶次相匹配，并尽量保证G(z) 和G(s)达到最佳匹配（附加零点后应重新确定增益Kz）； 9. 对第8步中的G(z)进行z逆变换，求得仿真用的差分方程。 此外，在确定离散传递函数G(z)增益Kz时，其取值同具体的输入信号形式有关，所以在利用最终的差分模型进行仿真时，仿真模型的输入信号应同求解Kz时的输入函数保持匹配，否则有可能使仿真结果产生较大的误差。 按照上述步骤求得的差分方程不仅是稳定的，而且也是精确的。 * Lab of PEED Bring Ideas Together 电力电子与电力传动实验室 Lab of PEED Bring Ideas Together 电力电子与电力传动实验室 * 第2章 系统建模的基本方法与模型处理技术 3. 数学模型 离散时间系统是同连续时间系统相对应的，它的输入、输出均是离散时间信号。同连续时间系统一样，它的数学模型也分为四种形式。 a)差分方程 设系统的输入序列{u(k)}，输出序列{y(k)}，系统输入、输出满足 前向差分 或 后向差分 一般的 或 (1) b)传递函数 对式(1)两边取Z变换，若系统的初始条件为零，y(k)=0，u(k)=0，k≤0，则可得 其中 Y(z)—是序列{y(k)}的z变换； U(k)—是序列{u(k)}的z变换。 系统的离散传递函数为 (2) c)状态方程 前面列出的模型只描述了系统的输入序列和输出序列之间的关系，为了进行仿真，通常要采用系统的内部模型，即离散状态空间模型。通常引进状态变量序列{x(k)}，构造系统的状态空间模型。一般的形式为 (3) d)结构图 离散系统的结构图表示和连续系统的相似，只要将每一个方框图内的连续系统的传递函数s换成离散系统的z函数即可。 2.2.4 采样系统的数学模型 随着计算机科学与技术的发展，人们不仅采用数字计算机而且利用计算机进行控制系统的分析与设计，形成数字控制系统（或计算机控制系统），其控制器是由数字计算机组成的。它的输入变量和控制变量只是在采样点（时刻）取值的间断的脉冲序列信号，描述它的数学模型是离散的—差分方程或离散状态方程；而被控对现象是连续的，其数学模型是连续时间模型，所以整个系统实际是一个连续—离散混合系统。它主要有连续的控制对象、离散的控制器、采样器和保持器等几个环节组成，这就是采样系统的典型形式。 描述采样系统的模型就是连续