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求阶跃响应 求脉冲响应 求任意响应 13.3 数字控制系统的性能分析 按照系统稳定性（稳定判据），准确性（稳态误差）和快速性（调节时间、超调量等）进行分析。 一、稳定性分析 数字系统稳定性分析借鉴连续系统方法---闭环系统特征根位置进行分析。 1. S平面和Z平面映射关系 左半平面 → 单位圆内 虚轴 → 单位圆 2. 数字控制系统稳定性条件 数字控制系统稳定的充分必要条件：闭环系统特征根位于z平面单位圆内。 3.ω变换（双线性变换）与Routh稳定判据 注意到 z 和 ω 都是复变量，则有： 1）z平面的单位圆周：临界稳定 u=0，即：ω平面的虚轴； 2）z平面的单位圆内：稳定 u0，即：ω左平面； 3）z平面的单位圆外：不稳定 u0，即：ω右平面； 结论：特征根在Z平面单位圆内外判断 → 特征根在ω平面左右平面判断 关于ω使用Routh稳定判据 Routh稳定判据在离散系统中的应用：将离散系统在z域的特征方程变换为ω域的特征方程，然后应用Routh判据判定。 例1.设闭环离散系统如图所示，T=0.1s，试求系统临界稳定时K的值。 解：1）求系统的特征方程： 列Routh表： 临界增益： 4、z域Jury（朱利）稳定判据 Jury稳定判据是根据离散系统z域特征方程q(z)=0 的系数，直接判别特征根是否严格位于z平面单位圆内。 设离散系统的n阶闭环特征方程: 按变量z的升幂排列 首先构造（2n-3）行、（n+1）列Jury矩阵。 Jury矩阵的第一行系数： Jury矩阵的第二行系数： 第三行系数 第四行系数 第五行系数 第六行系数 第七行系数 第八行系数 最后行系数 Jury稳定判据：特征方程D(z)=0的根，全部严格位于z平面上单位圆内的充要条件是： 以及下列（n-1）个约束成立： 若上述条件满足，系统稳定。 例1：已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。 所以，系统不稳定 离散系统的稳定判据--朱利判据 例2： 已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。 系统稳定 练习：离散系统结构图如图所示， T=1,求使系统稳定的K值范围。 解法I — w域中的Routh判据 课堂练习，用两种判据判别系统稳定的K值范围 系统稳定的K的范围： 解法II — z域中的朱利 (Jurry) 稳定判据 二、稳态误差 定义：离散系统稳态误差为： 离散系统稳态误差的计算： 1）求出e*(t)或e(nT)表达式，由定义求ess ； 3）当输入信号为阶跃、斜坡、加速度信号时，可以利用稳态误差系数法求ess。 2）当闭环稳定时，利用Z变换的终值定理求ess ，即： 如何确定稳态误差系数，请同学们结合连续系统自行推导！！！ 解． 例1 稳定离散系统的结构图如图 所示，已知r(t)=2t, 试讨论 有或没有ZOH 时的e(∞)。 无ZOH时 有ZOH时 — 与 T 有关 — 与 T 无关 例2. 试求离散系统相应的稳态误差。 解：误差脉冲传递函数？ 闭环系统闭环稳定。 课堂作业：离散系统结构图如图所示，T=1，求使单位斜坡输入时 e(∞)0.5的K值范围。 解： — w域中的Routh判据 系统稳定的K的范围： 作业： 书651页，E13.14 要求完成： 1）计算开环脉冲传递函数 2）利用Routh判据判断闭环系统稳定的K值范围 3）利用朱利判据判断闭环系统稳定的K值范围 4）若K=2，计算单位斜坡作用下的稳态误差 三、动态性能—以二阶为例 开环脉冲传递函数： 闭环特征方程： 闭环系统稳定条件： 稳定性既与系统自身参数相关，也与采样周期有关。 数字控制系统合理选择采样周期：太小，计算机开销大；太大，性能变差。 闭环系统超调量与采样周期的关系 给定系统动态指标获取：通常采用计算机仿真方法，在阶跃响应曲线中直接求取。 当然也可以推导与连续系统类似的解析计算公式，请同学们自行研究。 动态指标的获取： 13.4 数字控制系统的校正设计 数字控制系统校正设计就是根据控制指标要求设计供计算机实现的控制器。 控制器设计方法较多，本节介绍连续-离散法、z平面根轨迹法和数字PID法。其它方法在后续课程介绍。 一、连续—离散法 连续—离散法（Gc(s)—D(z)法）是先按照第九章介绍的连续系统设计方法针对Gp(s)设计合适的Gc(s)，再依据选定的采样周期T将Gc(s)转换为D(z)。 连续系统得到： 离散控制器为： 例1. 被控对象为： 设计要求：相位裕度45°，截止频率ωc=125 rad/s。 按照上一章介绍的方法，可以设计出满足性能指标要求的超前校正网络： 若T=0.001 s 根据 得 需要说明的是：采样周期不同