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单轴双轮自平衡小车的设计研究-物理试验杂志
第 卷 第 期 物 理 实 验
３４ １２ Ｖｏｌ．３４ Ｎｏ．１２
年 月 ＰＨＹＳＩＣＳＥＸＰＥＲＩＭＥＮＴＡＴＩＯＮ ，
２０１４ １２ Ｄｅｃ．２０１４
櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶櫶
单轴双轮自平衡小车的设计研究
，
１２ １ １ １
， ， ，
戴 伟 岳 明 肖鹏程 张跃杰
（ ， ；
湖北第二师范学院物理与机电工程学院 湖北武汉
１． ４３０２０５
， ）
中国科学院武汉物理与数学研究所 湖北武汉
２． ４３００７１
： ，
摘 要 通过物理建模得到了单轴双轮自平衡系统的运动学特性 并结合传感器技术和自动控制理论提出了新的单
，
轴双轮自平衡小车的设计方案 采用陀螺仪和加速度传感器分别对车体倾角进行检测 利用对称互补滤波算法对检测
．
，
到的数据进行融合得到精确的车体倾角 再引入 技术对车体姿态进行精确控制 设计的单轴双轮自平衡小车车体
ＰＩＤ ．
， ，
的倾角的获取不依赖于小车所处的环境 可在实验过程中调整参量 具有普遍的适用性．
： ； ；
关键词 自平衡 陀螺仪 简易对称互补滤波器
中图分类号： ； 文献标识码： 文章编号： （ ）
ＴＰ２４２ ＴＰ１３ Ａ １００５４６４２２０１４ １２
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