机器人驱动原理概述.PDF

机器人驱动原理概述 朱秋国 智能系统与控制研究所 机器人实验室 qgzhu@iipc.zju.edu.cn 一、驱动方式（Drive Mode）  常见的驱动方式： 电气式—电机 气动式—气缸 液压式—液压缸 驱动方式（Drive Mode）  其他的驱动方式： 形状记忆合-SMA 磁驱动 弹簧 ……  电机驱动  电机是日常生活中最常用和最普遍的驱动方式。  优点：控制调节简单、稳定性较好。  缺点：力矩小、刚度低，常常需要配合减速器使用。  典型应用：工业机械臂、机器人  气压驱动  气压驱动以空气压缩为动力源，也是机器人驱动的一种 重要形式。  气动式主要有气缸、阀等元件组成。  优点：气源获得方便、成本低、动作快。  缺点：输出功率小，体积大。一般而言，其工作噪声较 大、控制精度较差。  液压驱动  液压式主要有液压缸、液压马达、阀等组成。  优点：优点：重量轻、尺寸小、动作平稳、快速 性好、产生的力/力矩非常大。  缺点：易漏油、维护困难；不确定性和非线性因 素多，控制和校正不如电气式方便。  在机器人中的应用相对较少。  其他驱动 SMA驱动的脊柱 软体机器人 二、 直流电机(DC-Motor) 有刷直流电机结构及工作原理  有刷直流电机由磁极、电枢绕组、电刷和换向片组成。其中，磁 极在工作中固定不动，称为定子 （用于产生磁场）；电枢绕组是 转动部分，称为转子。 2、无刷直流电机（BLDCM） 绕组 绕组 1、无刷直流电机由电机本体、位置传感器、电子换向电路三大部分组成。 2、电机主体由主定子、主转子组成。主转子是永久磁铁，主定子是电枢。当 定子绕组通直流电时，与转子作用产生电磁转矩，定子电流必须根据转子的 位置变化适时换向，才能获得单一方向的电磁转矩，使电机转动。 无刷直流电机星形三相六状态系统图 转过60 度后 永磁无刷直流电机工作原理 转子每转动60度，逆变器开关之间进行一次换流，定子状态就改变了一次。可见，电机 有6个状态，每个状态都是两相导通，每相绕组中流过电流的时间相当于转子旋转120°，该 逆变器为120°导通型 。 无刷电机的优点？ 无刷电机的缺点？ 1、转速快； 1、霍尔损坏； 2、功率/质量比大； 2、价格高； 3、三个最基本物理量 电枢电动势E 、电磁转矩T和电磁功率P a E K n a e T K I m P E I T  a 式中，K 是速