自控原理实验6探究.doc

实验六 线性定常系统的串联校正 一、实验目的 1. 通过实验，理解所加校正装置的结构、特性和对系统性能的影响； 2. 掌握串联校正几种常用的设计方法和对系统的实时调试技术。 二、实验内容 1. 观测未加校正装置时系统的动、静态性能； 2. 按动态性能的要求，分别用时域法或频域法（期望特性）设计串联校正装置； 3. 观测引入校正装置后系统的动、静态性能，并予以实时调试，使之动、静态性能均满足设计要求； 4. 使用Matlab Simulink模块，分别对校正前和校正后的系统进行仿真，并与上述模拟系统实验的结果相比较。 三、实验原理 下图为一加串联校正后系统的方框图。图中校正装置Gc(S)是与被控对象Go(S)串联连接。 图6-1 加串联校正后系统的方框图 串联校正有以下三种形式： 1) 超前校正，这种校正是利用超前校正装置的相位超前特性来改善系统的动态性能。 2) 滞后校正，这种校正是利用滞后校正装置的高频幅值衰减特性，使系统在满足稳态性能的前提下又能满足其动态性能的要求。 3) 滞后超前校正，由于这种校正既有超前校正的特点，又有滞后校正的优点。因而它适用系统需要同时改善稳态和动态性能的场合。校正装置有无源和有源二种。基于后者与被控对象相连接时，不存在着负载效应，故得到广泛地应用。 下面介绍两种常用的校正方法：零极点对消法（时域法；采用超前校正）和期望特性校正法（采用滞后校正