第七单元：PIXHAWk飞控介绍.pdfVIP

Pixhawk开源群：160094967 论坛/forum.php 版本 时间 说明 修订者 0.1 2014-8-10 起草目录 wikiuav PIXHAWk简介 参考网址/ 目录 一、PIXHAWK飞控简介及使用说明………………………………………………………………………2 二、PIXHAWK插脚引线介绍………………………………………………………………………………14 三、PIXHAWK飞控板原理图………………………………………………………………………………15 四、PIXHAWK与电机、电调的连接图……………………………………………………………………28 Pixhawk开源群：160094967 论坛/forum.php 采用PIXHAWK2.4.5作为飞行控制器，它是世界上最出名的开源飞控的硬件厂商3DR最新推出了最新一代飞控系统，其前身是APM， APM 32 ARM 由于 的处理器已经接近满负荷，没有办法满足更复杂的运算处理，所以硬件厂商采用了目前最新标准的 位 处理器，第 PX4 PX4FMU PX4IO PX4 PX4FMU 一代产品是 系列，他分为飞控处理器 和输入输出接口板 。 系列可以单独使用 ，但是接线很复杂， 也可以配合输入输出接口板PX4IO来使用，但是因为没有统一的外壳，不好固定，再加上使用复杂，所以基本上属于一代实验版本。 PX4 PX4FMU PX4IO 通过 系列的经验，厂商终于简化了结构，把 和 整合到一块板子上，并加上了骨头形状的外壳，优化了硬件和走 线，也就是这款第二代产品PIXHAWK。 一、PIXHAWK飞控简介及使用说明 PIXHAWK 的所有硬件都是透明的，它用的是什么芯片和传感器一目了然，所有的总线和外设都进行引出，不但以后可以兼容一些其 他外设，而且对于有开发能力的用户提供了方便。PIXHAWK是一个双处理器的飞行控制器，一个擅长于强大运算的32 bit STM32F427 Cortex M4 核心 168 MHz/256 KB RAM/2 MB Flash处理器，还有一个主要定位于工业用途的协处理器32 bit STM32F103，它的特点就 是安全稳定。所以就算主处理器死机了，还有一个协处理器来保障安全。 1） 特性 ● 核心MCU性能：168MHz/252MIPSCortex-M4F； 14PWM/ 8 ● 输出能力： 舵机输出（其中 个带有失效保护功能，可人工设定。 6个可用于输入，全部支持高压舵机）； UART I2C CAN ● 大量外设接口（ ， ， ）； ● 在飞翼模式中，可以使用飞行中备份系统，可设置。可存储飞行状态等数据； ● 多余度供电系统，可实现不间断供电； ● 外置安全开关； ● 全色LED智能指示灯； ● 大音量智能声音指示器； ● 集成microSD卡控制器，可以进行高速数据记录。 2 MCU ） 32bit STM32F427 Corte M4 ● ， ， 核心，带有浮点运算器； ● 168MHz； Pixhawk开源群：160094967 论坛/forum.php ● 256KBRAM； ● 2MBFlash； 32bit STM32F103 ● ， 失效保护控制器。 3） 传感器 ● ST公司小型L3GD20H 16bit 陀螺芯片； ● ST公司小型LSM303D 14bit加速度磁场芯片；/ ● MEAS公司MS5611气压芯片。 4） 通信