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给定两连架杆对应角位移的平面机构综合 第五章 5-1 相对运动转换与相对转动极 5-2 实现两连架杆一组及两组角位移的平面机构综合 5-3 相对转动极的极三角形和对极四边形 * 讲授内容： 5-1 相对运动转换与相对转动极 5-2 实现两连架杆一组及两组角位移的平面机构综合 5-3 相对转动极的极三角形和对极四边形 1、相对运动的转换 在平面四杆机构中，当连杆运动平面处于不同位置时，两连架杆总有确定的角位移与之对应。 因此，可以这样考虑，将给定两连架杆对应角位移的机构综合问题转化为给定连杆运动平面若干相关位置的机构综合问题 。 为了实现机构相对运动的转换，我们先讨论连杆运动平面两个相关位置与两连架杆对应角位移之间的关系。 见图5-1。 图5-1 通过转换可设想：连架杆B0B1因其位置未变，将其想象为转换后的“机架”。另一连架杆A0A2相对于转换后的机架由A0A1到达A10A12，因而将其想象为转换后的“连杆”。同时，原机构中的连杆AB和机架A0B0则分别相应变为两个“连架杆”。 经过上述运动转换，机构中各构件之间的相对运动没有发生改变，这种转换称为“相对运动转换法”或“反转法”。 利用该转换原理，可将给定两连架杆对应角位移的机构综合问题转化为实现连杆运动平面若干相关位置的机构综合问题。注意，将转换后的机构各构件名