.光学式跟踪系统.docVIP

石油管道焊接成形光学式跟踪系统的设计 1 前言1.1 研究指导思想 在金属制造业中，焊接是仅次于装配和机械加工的第三大产业。在工业发达国家，每年钢铁产量的 40%以上要通过焊接才能转化为最终的产品。自现代焊接技术问世以来，焊接生产的机械化、自动化和机器人化一直在不断发展之中。据统计，日本在 1975年共有焊接工人 460,930 名，而 1985 年减少为 335,600 名，1990年则为 210,800 名，大约每 10 年减少 27～37%的焊接工人数[1]。而日本工业机器人协会的统计表明，至 1990 年，在日本生产和销售的弧焊机器人已达到 9,563 台，点焊机器人为 5,378 台。对焊接材料用量的统计也显示，过去大约每 10 年手工药皮焊条的用量减少一半，而实心焊丝和药芯焊丝的用量则显著增加了。这些数据表明，在过去的二十多年中，焊接工作不断地由手工操作转为自动、半自动焊接乃至机器人焊接。手工焊接的场合依靠人的眼睛和手的配合来跟踪焊缝，而在自动焊接的场合则需要解决焊接熔池（或电弧）始终对准待焊焊缝的问题。由此可见，随着现代焊接生产的自动化程度越来越高以及机器人焊接技术的发展，对焊缝自动跟踪技术的需求也越来越迫切，这主要表现在三个方面： 1.1.1、提高焊接质量 由于待焊工件存在下料加工及装配的误差，焊接热过程引起的变形事先也难以预料，因此给定轨迹的目标控制（或程序控制