新型PID控制及其应用(共六讲).pdfVIP

·60 · 工业仪表与自动化装置　　　　　　　　　　　　1997 年第 4 期 新型 P ID 控制及其应用 第一讲　P ID 控制原理和自整定策略 陶永华 华东冶金学院　马鞍山: 243002 　　编者按　随着控制仪表的发展, 新的控制技术不断出现, 先进的控制算法不断产生和 发展。本刊以前曾发表不少这类的专题文章。为了使读者能系统了解这个领域的内容和 产品发展概况, 我们特请陶永华教授以讲座形式作全面介绍。讲座共分六讲: 第一讲, P ID 控制原理和自整定策略; 第二讲, 自适应P ID 控制; 第三讲, 智能 P ID 控制; 第四讲, 模糊 P ID 控制; 第五讲, 多变量 P ID 控制; 第六讲, 新型控制器产品发展概述。 　　P ID 控制是最早发展起来的控制策略之 等。本讲座共分 6 讲, 将着重介绍这些新型P ID 一, 由于其算法简单、鲁棒性好、可靠性高等优 控制原理、方法及其应用。我们期待着把 P ID 点, 被广泛应用于工业过程控制。当用计算机实 控制提到一个新的水平。 现后, 数字 P ID 控制器更显示出参数调整灵 1　P ID 控制原理 活、算法变化多样、简单方便的优点。随着生产 的发展, 对控制的要求也越来越高, 随之发展出 11　模拟 P ID 控制器 许多以计算机为基础的新型控制算法, 如自适 模拟 P ID 控制系统原理框图如图 1- 1 所 应 P ID 控制、模糊 P ID 控制、智能 P ID 控制等 示, 系统由模拟 P ID 控制器和受控对象组成。 图 1- 1　模拟 P ID 控制系统原理框图 　　 控制器根据给定值 ( ) 与实际输出值 　　　　 ( ) = ( ) - ( ) ( 1- 1) P ID r t e t r t c t ( ) 构成的控制偏差: 将偏差的比例 ( ) 、积分( ) 和微分 ( ) 通 c t P I D 1997 年第 4 期　　　　　　　　　　　　工业仪表与自动化装置 ·61 · 过线性组合构成控制量, 对受控对象进行控制。 由Z 变换的性质: 其控制规律为: Z [e (k - 1) ]= Z - 1E (Z ) t ( ) k 1 d e t ( ) [ ( ) e ( ) + ] u t = K p e t + t d t T D - 1 0 ( ) ( ) ( )