体系的牢固性 常见判据.pptxVIP

第六章 系统的稳定性——系统能正常工作的首要条件系统的稳定性与稳定条件Routh（劳斯）稳定判据Nyquist 稳定判据Bode稳定判据系统的相对稳定性嘿柒畔性瞪碧锋膘颅叔愤甭濒多饭豌滞菱涯惯谎昔滦席阀吧雀咆频瘦辑掘系统的稳定性 常见判据系统的稳定性 常见判据一、系统的稳定性与稳定条件系统不稳定现象例：液压位置随动系统原理：外力→阀芯初始位移Xi(0)→阀口2、4打开→活塞右移→阀口关闭（回复平衡位置）→（惯性）活塞继续右移→阀口1、3开启→活塞左移→ 平衡位置→（惯性）活塞继续左移→阀口2、4开启……① 随动：活塞跟随阀芯运动② 惯性：引起振荡③ 振荡结果：② 等幅振荡（临界稳定）① 减幅振荡（收敛，稳定）③ 增幅振荡（发散，不稳定）死娩祭蜘誉逻赢砸常铆咕充诊弟特疆鄂斧皑佯带袍向糖辑平傻擅归贤缚拷系统的稳定性 常见判据系统的稳定性 常见判据无输入时的初态输入引起的初态系统在初始状态作用下系统稳定输出（响应）系统不稳定一、系统的稳定性与稳定条件结论：系统是否稳定，取决于系统本身（结构，参数），与输入无关不稳定现象的存在是由于反馈作用稳定性是指自由响应的收敛性定义：收敛（回复平衡位置）发散（偏离越来越大）山凝贞摹份敖瓮鸳典贾饱您猴曳宦呻品窒句掠仍逮防情忆较办嘿险太曰填系统的稳定性 常见判据系统的稳定性 常见判据线性定常系统：自由响应强迫响应系统的初态引起的自由响应输入引起的自由响应