基于poc方法的少自由度无过约束并联机构构型综合-农业机械学报.pdfVIP

２０１６年 ８月 农 业 机 械 学 报 第 ４７卷 第 ８期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１６．０８．０４９ 基于ＰＯＣ方法的少自由度无过约束并联机构构型综合 朱小蓉　宋月月　沈惠平　姚　欣　孙　晨　杨廷力 （常州大学机械工程学院，常州 ２１３１６４） 摘要：根据基于方位特征集和序单开链单元的并联机构拓扑结构设计理论，提出了一种基于基本回路过约束特性 的无过约束并联机构设计方法。首先，分析动平台方位特征集、支链方位特征集以及基本回路独立位移方程数三 者之间的关系，确定了少自由度无过约束并联机构构型的存在条件，给出了无过约束并联机构构型综合的方法和 步骤。然后，按照支链类型及其对动平台提供的约束不同，将无过约束并联机构构型分为３类，表明通过不同类型 的支链组合可得到不同性能的无过约束并联机构新构型。最后，通过典型实例总结无过约束并联构型的支链组成 及其装配规律。 关键词：并联机构；少自由度；无过约束；构型条件；构型综合 中图分类号：ＴＨ１１２ 文