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空一行 目 录 空一行 前言 1 第一章 绪论 2 1.1 工程XXX 2 1.1.1 XXX 2 1.1.2 XXX 3 1.2 XXX 4 1.2.1 XXX 4 1.2.2 7 第二章 XXX 13 第六章 结论 68 6.1 XXX 68 致谢 79 参考文献 80 附录A：硬件设计原理图与PCB图 81 附录B：程序源代码 90 附件： 毕业论文光盘资料 （空1行） 前 言 （空1行） 进入21世纪, 我国机床制造业既面临着提升机械制造业水平的需求, 也遭遇到加入WTO后激烈的市场竞争的压力。从技术层面上来讲，加速推进数控技术将是解决机床制造业持续发展的一个关键[1]。数控机床及由数控机床组成的制造系统是改造传统产业、构建数字化企业的重要基础装备，它的发展一直备受人们关注。数控机床以其卓越的柔性自动化的性能、优异而稳定的精度、灵捷而多样化的功能引起世人瞩目，它开创了机械产品向机电一体化发展的先河，因此数控技术成为了先进制造技术中的一项核心技术。另一方面，通过持续的研究，信息技术的深化应用也促进了数控机床的进一步提升。 数控回转工作台作为数控机床第四轴、第五轴的扩展，是进行复杂的箱体类零件和曲面加工不可或缺的部件，其作用是按照控制装置的信号或指令做回转分度或连续回转进给运动，以使数控机床完成指定的加工工序。 据估计，近几年要求配备数控转台的加工中心将会达到每年600台左右。有关人士认为，数控转台的发展趋势趋向于在规格上向两头延伸，即开发小型转台，也要开发大型转台以适应市场需求；在性能上将研制以钢为材料的蜗轮，大幅度提高工作台转速和转台的承载力；在形式上继续研制两轴和多轴并联的数控转台。 显然，数控回转台作为机床产品的重要组成部分，与机床产业密不可分，因此数控转台行业与机床产业一样，发展前景广阔，并越来越受到重视。 （空一行） 第一章 绪 论 （空一行） 引言 Robocup(Robot World Cup)，即机器人世界杯足球赛，以MAS（多智能体）和DAI（分布式人工智能）为主要研究背景，是一个鼓励研究人工智能和智能机器人技术的尝试，其主要目的是通过提供一个标准的、易于评价的比赛平台，促进DAI和MAS的研究与发展。而训练和制造机器人进行足球比赛的设想首先是由加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworlh 在1992年的论文《On Seeing Robots》中提出的，他认为机器人足球比赛是很好的机器人和AI研究的实验平台。Robocup提供一个将人工智能和机器人技术等许多技术相结合的机会，从而有效地促进各领域的发展。其涉及的研究领域包括：智能机器人系统、多智能体系统、实时模式识别与行为系统、智能体结构设计、决策调度、实时规划和推理、基于网络的三维图形交互、传感器技术等[2]。（文献序号用上标） 1996年在日本举行了一次表演赛，第一届Robocup比赛和会议于1997年在日本举行，之后每年一次，迄今已举行了八次。实践证明，Robocup比赛通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效地促进了分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。 Robocup比赛分为五类，分别为： 仿真组（Simulation League）：仿真组比赛没有真正的足球队员参与，每个队由11个队员组成，每个队员是由各个参赛队编写的仿真程序，另外由组委会提供的标准足球服务器和队员通讯，向队员实时提供赛场信息，并根据队员的动作决策来更新比赛。 小型组（Small Size Robot League）：小型组比赛在两支各有5个机器人的队伍中进行，每个机器人必须能够放进一个直径180mm，高度150mm的圆筒。比赛在2.8m × 2.3m的铺有绿色地毯的场地上进行，比赛用球是一个桔黄色的高尔夫球。 中型组（Middle Size Robot League）：中型组比赛由两支各有4个机器人的球队在5m × 10m的场地上进行，每个机器人的尺寸不得大于50cm × 50cm × 80cm。所有的机器人是全自主的，就是说传感器、视觉及运动控制均由机器人自己处理。机器人之间通过无线通讯协调。 四腿组（Sony Legged Robot League）：四腿组机器人足球赛开始于1999年，是向两腿机器人过渡的必要桥梁。比赛在两支各有3个机器人的球队之间展开，机器人的外形是一条四腿狗，能完成比赛所需的各种动作。 类人组（Humanoid League）：由类人的两腿机器人进行，分为规定动作部分和自由发挥两部分，规定动作部分包括单腿站立一分钟、点球大战、踢球等。 仿真比赛采用分布式控制方式，相当于每