六杆机构动力学分析与仿真.docVIP

专业课程设计报告 ——六杆机构动力学仿真与分析 专 业：机械电子工程 班 级 ： 姓 名 ： 学 号 ： 指导老师 ： 江苏科技大学张家港校区 1.建立动力学仿真模型 六杆机构运动结构如图1所示. 该机构是由曲柄摇杆机构ABCD和滑块机构DEF串联而成. 曲柄AB为原动件, 运动和动力由滑块5输出. 机构中各尺寸分别为: l1 =49mm, l2= 223mm, l3= lDC =100mm, l3=lDE =150mm, l4=37. 5mm, x1=50mm,x2=140mm, y=220mm. 工作过程中滑块如图2所示(H为滑块行程). 图1 机构运动简图 图2 滑块工作阻力图 根据图1, 从Bodies模块组中选择Ground模块构造机架, 从Joint模块组中复制Revolute模块构造转动副A, 并在转动副A中添加驱动模块Joint Actu2ator和传感器模块Joint Sensor, 接着用Bodies模块组中的Body模块表示曲柄AB. 依次类推, 将其他所需模块均复制到模型窗口中, 放至合适位置, 并按机构简图依次连接起来得到仿真模型如图3所示. 图3 机构simmechanics仿真模型 2.工作阻力的控制 工作阻力由Signal builder模块通过驱动模块Joint Actuator输入给滑块, 根据曲柄转速为x1 =10. 4717rad/s、转动一周时间为0. 6s, 将信号时间设为1. 2s. 根据图2及曲柄速度, 设置各分信号如图4所示. 图4 工作阻力控制模块 3.设置仿真参数 仿真模型参数主要有运动副控制参数和刚体的几何物理属性参数两类. 参数的设置既可以直接输入, 也可以采用变量输入.机构中各转动副方向向量设为[0 0 1], 移动副方向向量设为[0 1 0], 各活动构件的质量及转动惯量分别为: m2 = 67. 35 kg, m3 = 44. 90 kg, m5 =30. 61kg, I2=0. 28kg/m2, I3=0. 085kg/m2. 构件2和构件3的质心分别在其杆长的中点, 构件1和4的重力和转动惯量略去不计. 通过双击运动副模块输入各运动副的位置坐标, 双击刚体模块输入刚体的质心坐标、坐标系等. 在machine environment模块中设置仿真环境: 选用正向动力学分析, 重力加速度为9. 8m/ s2, 数值计算相对误差为10- 3, 绝对误差为10- 6. 取运动仿真时间为1. 2s. 选择simulation- configuration- simmechanics, 选中visualization复选框, 则可实时观测机构的运动情况. 4.仿真结果 执行仿真命令, 得到加在曲柄上的平衡力矩及各运动副中的约束反力. 利用Matlab绘图命令绘制出加在曲柄上的平衡力矩Mb、转动副A的约束反力随时间的变化曲线, 如图5、图6、图7所示. 利用simmechanics实时动画显示功能, 可观察机构的运动情况, 如图8所示。 图5 加在曲柄1上的平衡力矩 图6 转动副A中的水平约束反力 图7 转动副A中的垂直约束反力 图8 机构运动动画显示 参考文献 [ 1] 孙桓, 陈作模.机械原理[M]. 7版.北京:高等教育出版社, 2006. [ 2] 郑文纬一, 吴克坚.机械原理[M]. 7版. 北京: 高等教育出版社, 1997 [ 3] 闵剑青, 徐梓斌, 舒建武. 铰链六杆机构的动力学分析系统[ J].机械传动, 2005( 2): 31- 33. [ 4] 曲秀全, 李洪波, 孟庆鑫. 7R六杆ó 级机构的MATLAB动力学仿真[ J].哈尔滨工业大学学报, 2006( 10): 1673- 1676. [ 5] 曲秀全, 钟诗胜, 戴恒震. RRR2RRR六杆机构的MATLAB动力学求解[ J].机械设计, 2004, 21( 1): 56- 58. [ 6] 薛定宇, 陈阳泉.基于matlab/simulink的系统仿真技术与应用[M]. 北京:清华大学出版社, 2002. [ 7] 张森, 张正亮. MATLAB仿真技术与实例应用教程[M].北京: 机械工业出版社, 2004. [ 8] 徐梓斌, 闵剑青. 基于simmechanics的曲柄滑块机构运动分析[ J].煤矿机械, 2004( 1): 63- 65