机器人群体合作的信念分析Ξ.PDFVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ≥ 文章编号222 机器人群体合作的信念分析Ξ 林怡青 郑时雄 广东工业大学机械工程系 广州 华南理工大学机器人研究所 广州 摘 要 从群体合作的角度分析了多机器人系统的特殊性 提出信念的多元表示方法和基于信 息熵的信念修改规则 通过运行试验 证明了所提出的方法和规则的可行性 关键词 多机器人系统 群体合作 信念 信息熵 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 随着机器人应用领域的不断扩展 多机器人协作系统受到越来越多的关注 视具体应用的 不同 协作方式可以分为两大类 一类是基于特定场合的紧密协调方式 如加工单元≈ 由于 具体领域内许多因素可以预知并进行优化 能取得高度协调的运作 另一类是松散的群体协作 方式≈ 如场地搬运 球类活动 由于环境和任务动态变化 不确定因素很多 需要研究认知 ! ! 规划等问题 多机器人协作系统是一种典型的多 系统 从运行控制的角度看 多 系统结构 可以分为集中式和分布式两类 集中式结构比较适合紧密协调工作方式 系统主要由反应型 ≈ 组成 而分布式结构比较适合松散协调工作方式 主要由认知型 组成 认知型 ≈ 具有较高的智能和自治力 按照 的定义 应具有诸如知识 能力 信念 承诺等 ≥ ! ! ! 内涵满足 定义的认知型 亦称 是当前研究热点之一≈ ≥