前列腺高精度穿刺机理及策略研究-仪器仪表学报.pdf

第３８卷　第６期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３８Ｎｏ６ ２０１７年６月 ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｊｕｎ．２０１７ 前列腺高精度穿刺机理及策略研究 １ １ １ ２ 张永德 ，张为玺 ，梁　艺 ，许　勇 （１．哈尔滨理工大学 智能机械研究所　哈尔滨　１５００８０；２．中国人民解放军总医院泌尿外科　北京　１０００３９） 摘　要：针介入前列腺中，前列腺会产生漂移、变形以及针尖会产生偏转等问题。为了改善机器人操控穿刺针的定位精度，研究 了振动、旋转穿刺软组织机理，建立针前列腺相互作用力模型。利用制备的实验平台分别完成了振动穿刺和旋转穿刺效果评 估实验；通过对上述实验结果的分析，提出了一种基于振动和旋转的高精度进针策略，并设计了相应的进针策略控制软件；最 后，采用高精度进针策略完成了穿刺力评估实验，实验结果验证本文进针策略的有效性。 关键词：前列腺；振动穿刺；旋转穿刺；高精度进针策略 中图分类号：ＴＰ２４２　ＴＨ７０３　　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：４６０．４０ Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍａｎｄｓｔｒａｔｅｇｙｏｆｈｉｇｈａｃｃｕｒａｃｙｐｕｎｃｔｕｒｅｏｆｐｒｏｓｔａｔｅ １ １ １ ２ ＺｈａｎｇＹｏｎｇｄｅ，ＺｈａｎｇＷｅｉｘｉ，ＬｉａｎｇＹｉ，ＸｕＹｏｎｇ （１．ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＭａｃｈｉｎｅＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，ＨａｒｂｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５００８０，Ｃｈｉｎａ； ２．ＵｒｉｎａｒｙＳｕｒｇｅｒｙ，ＴｈｅＧｅｎｅｒａｌＨｏｓｐｉｔａｌｏｆＣｈｉｎｅｓｅＰｅｏｐｌｅｓ＇ＬｉｂｅｒａｔｉｏｎＡｒｍｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００３９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｔｈｅｎｅｅｄｌｅｉｎｔｅｒｖｅｎｅｓｉｎｔｈｅｐｒｏｓｔａｔｅ，ｔｈｅｒｅａｒｅｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔａｎｄｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｐｒｏｓｔａｔｅ，ｎｅｅｄｌｅｔｉｐｄｅｆｌｅｃｔｉｏｎａｎｄｏｔｈｅｒ ｉｓｓｕｅｓ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙｏｆｒｏｂｏｔｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｎｅｅｄｌｅ，ｔｈｅｖｉｂｒａｔｉｏｎａｎｄｒｏｔａｔｉｏｎｐｕｎｃｔｕｒｅｍｅｃｈａｎｉｓｍ ａｒｅｆｏｃｕｓｅｄｉｎｔｈｉｓｗｏｒｋ．Ｔｈｅｎｅｅｄｌｅｔｉｓｓｕｅｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｍｅｃｈａｎｉｃａｌｍｏｄｅｌｉｓａｌｓｏｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｅｅｖａｌｕａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｏｆｖｉｂｒａｔｉｏｎａｎｄ ｒｏｔａｔｉｎｇｐｕｎｃｔｕｒｅａｒｅｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙｃｏｎｄｕｃｔｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｐｌａｔｆｏｒｍ．Ｂｙａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓ，ａ ｓｔｒａｔｅｇｙｏｆｈｉｇｈａｃｃｕｒａｃｙｐｕｎｃｔｕｒｅｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎｖｉｂｒａｔｉｏｎａｎｄｒｏｔａｔｉｏｎｐｕｎｃｔｕｒｅ，ａｎｄｔｈｅｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｏｆｔｗａｒｅｏｆ ｐｕｎｃｔｕｒｅｓｔｒａｔｅｇｙｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｐｕｎｃｔｕｒｅｆｏｒｃｅｅｖａｌｕａｔｉｏｎｔｅｓｔｉｓｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄｕｓｉｎｇｈｉｇｈｐｕｎｃｔｕｒｅｓｔｒａｔｅｇｙ，ａｎｄｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓ ｖｅｒｉｆｙｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｐｒｏｓｔａｔｅ；ｖｉｂｒａｔｉｏｎｐｕｎｃｔｕｒｅ；ｒｏｔａｔｉｏｎｐｕｎｃｔｕｒｅ；ｓｔｒａｔｅｇｙｏｆｈｉｇｈａｃｃｕｒａｃｙｐｕｎｃｔｕｒｅ 最大程度地减少穿刺路径偏转；