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第二章? 控制系统的数学模型 本章主要内容： 引言 微分方程模型 传递函数模型 脉冲响应模型 方框图模型 信号流图模型 频域特性模型 数学模型的实验测定方法（辨识） 　 2.0 主要解决的问题： 什么是数学模型 为什么要建立系统的数学模型 对系统数学模型的基本要求 　 2.0.1 ??? 控制系统的数学模型是描述系统内部各物理量（或变量）之间关系的数学表达式或图形表达式或数字表达式。 ??? 亦：描述能系统性能的数学表达式（或数字、图像表达式） ??? 控制系统的数学模型按系统运动特性分为：静态模型 ????????????????????????????????????????? 动态模型 ??? 静态模型：在稳态时（系统达到一平衡状态）描述系统各变量间关系的数学模型。 ??? 动态模型：在动态过程中描述系统各变量间关系的数学模型。 ??? 关系：静态模型是t时系统的动态模型。 ??? 控制系统的数学模型可以有多种形式，建立系统数学模型的方法可以不同，不同的模型形式适用于不同的分析方法。 　 2.0.2 ??? 控制系统的数学模型是由具体的物理问题、工程问题从定性的认识上升到定量的精确认识的关键！（这一点非常重要，数学的意义就在于此） ??? 一方面，数学自身的理论是严密精确和较完善的，在工程问题的分析和设计中总是希望借助于这些成熟的理论。事实上凡是与数学关系密切的学科发展也是快的，因为它有严谨和完整的理论支持；另一方面，数学本身也只有给它提供实际应用的场合，它才具有生命力。“1”本身是没有意义的，只有给它赋予了单位（物理单位）才有意义。 建立系统数学模型的方法很多，主要有两类： 机理建模 白箱 实验建模（数据建模） 黑箱或灰箱 ????系统辨识 　 2.0.3 亦：什么样的数学表达式能用于一个工程系统的描述。 ??? 理论上，没有一个数学表达式能够准确（绝对准确）地描述一个系统，因为，理论上任何一个系统都是非线性的、时变的和分布参数的，都存在随机因素，系统越复杂，情况也越复杂。 ??? 而实际工程中，为了简化问题，常常对一些对系统运动过程影响不大的因素忽略，抓住主要问题进行建模，进行定量分析，也就是说建立系统的数学模型应该在模型的准确度和复杂度上进行折中的考虑。因此在具体的系统建模时往往考虑以下因素： 模型类型（与物理性能、分析、设计方法有关） 系统允许的误差条件（在允许的条件下尽可能取简单的模型形式） 2.1 微分方程模型（亦:时间域模型） 2.1.1 根据系统物理机理建立系统微分方程模型的基本步骤： （1）确定系统中各元件的输入输出物理量； （2）根据物理定律或化学定律（机理），列出元件的原始方程，在条件允许的情况下忽略次要因素，适当简化； （3）列出原始方程中中间变量与其他因素的关系； （4）消去中间变量，按模型要求整理出最后形式。 　 1：机械位移系统如图，建立～间的微分方程关系式。 质量-弹簧-阻尼器系统 ? 分析： 输入： 力 输出： m的位移 m的受力分析 　 　 m，由牛顿定律 ，有 ??? （2）弹簧力 －弹簧系数 与位移成正比 ??? 阻尼器力 －阻尼系数 与位移的变化量成正比 ??? 由上面两式有 ??? 整理 ??? 注意： 习惯上将系统（元件）的输出及输出的各阶导数放在等式的左边，输入及输入的各阶导数放在等式的右边； 由于系统总是存在着储能元件，一般地，等式左边的阶次高于右边的阶次； 上式中左边输出的最高阶次为二，称该系统为二阶系统。 　 2：RLC电路如图，建立输入输出间的微分方程关系式。 ??? 由基尔霍夫定律 电流与 的关系 有 ??? 注意：该系统也是一个二阶系统 ??? 与例1相比，它们具有相同的模型形式。当与在数值上具有一定关系时，上述二个微分方程具有完全相同的形式。也就是说，在数学上～，～具有相同的关系（静、动态关系），由此可见利用数学模型研究控制系统的重要性、方便性。另外，用电气系统模拟机械系统进行实验研究也是工程中的常用方法，就系统理论而言，可以撇开系统的具体属性进行普遍意义的分析和研究。 　 3：电枢控制的直流电动机 ??? 特性：电动机是将电能（电信号）转变成机械能（机械信号）的一种物理器件，即输入量是电，输出量是机械量。直流电动机是指输入的电是直流电（不是交流电），电枢控制是指该种电动机是以电枢电压的改变来改变电动机的机械输出（电动机轴的转动角度或转速）。 ???????????? ? ???? 电动机中物理量的转换???????????????????????????????? ???????? 电枢控制的直流电动机的符号 　 直流伺服机的调节特性 不同电枢电压对应的机械特性 不同负载时直流伺服机 初始