联合收获机大曲率路径视觉导航方法-农业机械学报.PDFVIP

２０１１年 １１月 农 业 机 械 学 报 第 ４２卷 增刊 联合收获机大曲率路径视觉导航方法 丁幼春　廖庆喜　黄海东　段宏兵 （华中农业大学工学院，武汉 ４３００７０） 　　【摘要】　针对联合收获机大曲率路径难检测的问题，在旋转投影直线检测的基础上提出了双切线大曲率路径 转弯半径估计算法。基于简化的二轮车运动学模型，在联合收获机机器视觉导航试验平台上，设计了智能控制器， 以便根据不同路径选择不同的控制方式。路面与麦田试验结果表明：双切线转弯半径估计算法能够有效地检测曲 线路径转弯半径；在小麦正常收获速度下，联合收获机能够跟踪转弯半径大于 １０ｍ的曲线路径，路面曲线跟踪误 差最大值为０１９ｍ，田间曲线边界跟踪过程中割幅变化范围最大为０２９ｍ。 关键词：联合收获机　视觉导航　大曲率路径检测　智能控制器 ＋ 中图分类号：Ｓ２２５３１；ＴＰ２４２６２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１１）Ｓ００１２２０６ ＬａｒｇｅＣｕｒｖａｔｕｒｅＰａｔｈＤｅｔｅｃｔｉｏｎｆｏｒＣｏｍｂｉｎｅＨａｒｖｅｓｔｅｒ ＢａｓｅｄｏｎＶｉｓｉｏｎＮａｖｉｇａｔｉｏｎ ＤｉｎｇＹｏｕｃｈｕｎ　ＬｉａｏＱｉｎｇｘｉ　ＨｕａｎｇＨａｉｄｏｎｇ　ＤｕａｎＨｏｎｇｂｉｎｇ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｕａｚｈｏｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｈａｎ４３００７０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｆｏｒｔｈｅｄｉｆｆｉｃｕｌｔｐｒｏｂｌｅｍｏｆｄｅｔｅｃｔｉｎｇｌａｒｇｅｃｕｒｖａｔｕｒｅｐａｔｈｏｆｎａｔｕｒｅｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ａｄｏｕｂｌｅ ｔａｎｇｅｎｔｌｉｎｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｆｏｒｔｕｒｎｉｎｇｒａｄｉｕｓｂａｓｅｄｏｎｒｏｔａｔｉｏｎａｎｄｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎｌｉｎｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｒｉｔｈｍｅｔｉｃｗａｓｐｕｔｆｏｒｗａｒｄ．Ｏｎｔｈｅｂａｓｅｏｆｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｏｆｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄｔｗｏｗｈｅｅｌｖｅｈｉｃｌｅｍｏｄｅｌ，ａｎ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗａｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｆｏｒｔｈｅｖｉｓｉｏｎｎａｖｉｇａｔｉｏｎｔｅｓｔｐｌａｔｆｏｒｍｏｆｃｏｍｂｉｎｅｈａｒｖｅｓｔｅｒ．Ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｃｏｕｌｄｓｅｌｅｃｔｄｉｆｆｅｒｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔｐａｔｈ（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｓｔｒａｉｇｈｔｐａｔｈａｎｄ ｃｕｒｖｅｐａｔｈ）．Ｔｈｅｔｅｓｔｓｏｎｒｏａｄｗｉｔｈｔａｇｌｉｎｅａｎｄｉｎｗｈｅａｔｆｉｅｌｄｗｉｔｈｃｕｒｖａｔｕｒｅｃｕｔｂｏｕｎｄａｒｙｓｈｏｗｅｄｔｈａｔ ｔｈｅｄｏｕｂｌｅｔａｎｇｅｎｔｌｉｎｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｖａｌｉｄｔｏｄｅｔｅｃｔｔｕｒｎｉｎｇｒａｄｉｕｓａｎｄｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃｏｕｌｄｔｒａｃｅ ｔｈｅｃｕｒｖａｔｕｒｅｐａｔｈｗｈｏｓｅｒａｄｉｕｓｗａｓｇｒｅａｔｅｒｔｈａｎ１０ｍ．Ｄｕｒｉｎｇｔｈｅｎｏｒｍａｌｗｏｒｋｉｎｇｓｐｅｅｄ，ｔｈｅｍａｘｉｍｕｍ ｅｒｒｏｒｏｆｔｒａｃｉｎｇｌａｒｇｅｃｕｒｖａｔｕｒｅｐａｔｈｏｎｒｏａｄｗａｓ０１９ｍａｎｄｉｎｆｉｅｌｄｔｈｅｃｈａｎｇｅｏｆｈａｒｖｅｓｔｉｎｇｗｉｄｔｈｗａｓ ｗｉｔｈｉｎ０２９ｍ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｃｏｍｂｉｎｅｈａｒｖｅｓｔｅｒ，Ｖｉｓｉｏｎｎａｖｉｇａｔｉｏｎ，Ｌａｒｇｅｃｕｒｖａｔｕｒｅｐａｔｈｄｅｔｅｃｔｉｏｎ，Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ 平台等研究［１４～１７］，基于视觉的导航控制特别是曲线