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机器人灭火项目介绍 第七届“全国中小学电脑制作活动”指南 制作人 ：汪继延 时间 ： 2006.2 项目任务简述 在一个模拟平面结构为三室一厅的单元房间里运动，找到一根燃烧的蜡烛并将它扑灭。它模拟了现实家庭中机器人处理火警的过程，蜡烛代表燃烧的火灾，机器人必须尽快找到并扑灭火源。这就是机器人灭火比赛。 竞赛要求（完成任务，稳定优先） 机器人从起点区域出发，搜索4个房间房间，当检测到火焰的时候进行灭火，否则仍然走迷宫。 及05年规则区别 1、马达输出不超过12V。（注意：规定电压；） 2、机器人在开始灭火动作时，必须完全进入蜡烛所在房间（即：机器人在地面的垂直投影全部越过房间门口地面的白线，而不是在线外或者踩在线上），并且机器人必须有部分或全部到达距离火焰30cm圈以内。 注意：1、灭火的机器人必须完全进入房间，灭火时机器人必须有部分或全部到达距离火焰30cm圈以内。 3、回家模式：对于高中组要求完成灭火和搜救任务后，才能回“家”。即：回到代表起始位置的区域内。在回家路上不能进到任何房间里，进入房间的判断标准是机器人全部越过白线进入房间。回家途中进入房间的机器人判定为回家失败。 注意：回家可以踩线。 4、机器人一部分越过门框白线进入房间内就视作机器人搜索了该房间。重复搜索同一个房间，房间系数不被重复计算。 注意：踩房间门口的白线，即可以视为搜索了该房间。 计分（得分=实际时间×启动模式系数×房间系数） 启动 声控启动 得分系数0.9 房间系数 1个房间 得分系数1 2个房间 得分系数0.85 3个房间 得分系数0.5 4个房间 得分系数0.35 实际时间 熄灭火焰 以机器人完成熄灭火焰的时间计分 没有熄灭火焰 以机器人进火焰所在房间的时间计分 可靠性 三次都成功 得分减10% 二次成功 最终以得分最低的机器人胜出（完成任务，稳定优先） 条件分析 条件 条件利用 起点白色正方形（30cm×30cm） 起点，白到黑，开始任务 地面全面黑色 与地面标志线的区别 通道和门（46CM） 机器人的大小 墙壁高33cm，白色 迷宫的参照 白色2.5cm宽 的地面标志线 房间到了 30cm圆弧上有一条2.5cm宽的白线 灭火点的确认（30CM内的有效灭火区） 蜡烛是直径1.5-2cm的白蜡烛 火焰的大小 距地面在15cm至20cm之间 灭火装置的高度，考虑可变因素 家具：12cm直径、高30cm、黄色钢柱，重大于3公斤，可能会挡住机器人观察蜡烛视线 可以理解为墙壁，注意烛光对家具与墙的反射效果 传感器、马达、大小不限 无限想象空间 灭火机器人的几种机械机构（重心尽量低） 结构简称 结构图示 优缺点分析 正三轮结构（驱动轮在前，随动轮在后） 行动灵活，搭建简单，但有点头甩尾现象。搭建时注意重心靠后。 倒三轮结构（驱动轮在后，随动轮在前） 解决正三轮结构的点头甩尾现象，但转弯重心在身体后部，所以要注意安装转弯的传感器 假四轮驱动结构 同一侧的电机使用一个电机驱动接口。直线调整简单，行动稳定。易于使用退房法，担转弯教不灵活。 前后万向轮，左右驱动轮结构 转弯灵活，无点头甩尾现象。担快速运行时难以驾驭，直线难以校正。 灭火的几种方式 方式 方式说明 优缺点分析 迷宫灭火 遍历搜索，无房间概念 入门级做法。但相对行走路程较长，缺乏智能型，稳定性较高。 无火不进房间（退房法） 有房间概念，逐房搜索，无火退出房间（时间法或利用尾部障碍传感器） 有选择（火源）的进入房间。无火退房间较难把握，这种方式需要多传感器及非常稳定的直线效果和电压要求。 无火不进房间（旋转法） 有房间概念，逐房搜索，无火退出房间（条件判断法：利用房间门口的墙壁作为条件） 要求稳定的机械结构和较高的程序水平，整个程序中没有时间概念。利用条件法来完成每个阶段的任务。 直扑火焰法 利用规则无高度限制事先判断火焰位置，直扑火焰 智能型，对规则的理解要求较高。需高竖多个火焰传感器在比赛开始时检测火源房间，直扑火源灭火。但根据今年的规则有搜索房间系数分，无太大优势。 启动方式的选择 开关启动 STOP、START键启动 传感器启动迷宫（NO SLEEP） 如何前进？ 前方有障碍如何解决？  四周都没有障碍如何解决？灭火 如何寻找火焰？ 如何校正火源？ 什么时候灭火？ 设计思路 实现方法 机器人从起点区域出发，沿着墙壁向前行进，当检测到火焰的时候，执行调整程序再灭火；否则执行迷宫程序. 任务分析 迷宫 前方有障碍 右转 只有左侧有障碍 前行 都没有障碍 左转 灭火 寻找火焰 通过火焰传感器的数值变化检测 校正火源 利用前左右火焰传感器的数值大小 进行灭火 前进到火焰前方，灭火 难点分析 如何