机器人技术-仿人机器人_Lec1.pdf

仿人机器人 基本特征 功能： 1. 能在人们所处的现实环境中工作； 2. 能使用人类所用的工具； 3. 具有类似于人的外形形状； 结构： 1. 仿人机器人有着类似于人的决策、感知、交互的能力； 2. 一般由驱动装置、执行机构、检测装置和控制系统以 及复杂机械等组成； 仿人机器人的研究历史 1968年 美国通用电气公司的R. Smosher发明了可控双足步行机械装置RIG 1969年 日本早稻田大学加藤一郎教授发布六自由度平面自由度步行机WAP-1 1973年 加藤等人推出配置机械手及人工视觉、听觉装置组成 自主式机器人WABOT-1. 1980年 WL-9DR双足机器人，步幅45cm ，每步9s 1984年 WL-10RD双足机器人，步幅40cm ，每步1.5s 1985年 演奏钢琴的仿人人机器人WABOT-2 。 1986年 WL-12(R) ，步行周期1.3s，步幅30cm Wabot-1 Wabot-2 加藤一郎由于长期致力于研究拟人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。 仿人机器人的研究历史 • 1986年至今 日本本田技研工业公司从已经推出了P系列1，2，3 型机器人； 1996年 本田推出P2型仿人机器人，这是世界上首 台能用双足稳定步行的仿人机器人； 2000年11月20 日本田公司又推出了新 一代的拟人机器人阿西莫 ASIMO (Advanced Step in Innovative Mobility) P2 ASIMO 日本产业技术综合研究所的仿人机器人 (Humanoid Robotics Project, HRP)系列 (a) HRP-1，1999 (b) HRP-2P，2002 (c) HRP-4 ，2010 仿人机器人举例 ASIMO Hui Tong PETMAN DLR-Biped (Japan) (China) (USA) (German) 6 仿人机器人举例 哈工大HIT-III 国防科大“先行者” 清华大学THBIP-I 仿人机器人举例 浙江大学悟空 踢足球机器人 打乒乓球机器人 8 仿人机器人的用途 截止2012年10月，全球共有106个主要大型仿人机器人在研项目，中国有 7个项目在研，研究成果应用于不同场合替代人工： • 工业： 危险及复杂环境作业/双臂工业机器人 • 军事： 机器士兵/外骨骼机器人 • 服务： 家政服务机器人/远程出