灵巧手(翻译).pdfVIP

大连海事大学 毕业设计(论文)外文资料翻译 学 院： 交通运输装备与海洋工程学院 系（专业）： 机械设计制造及其自动化 姓 名： 黄志伟 学 号： 2220113 4 外文出处 ：JournalofIntelligentandRobotic Systems30:209-226,2001 指导教师评语： 签名： 年 月 日 块化低成本多指机械手的设计与应用 史蒂文·m ·斯帕诺思 ·g·布尔巴基 宾厄姆顿大学电机工程系, 智能机器人和人工智能应用研究实验室,宾厄姆顿纽 约,美国 摘 要 机械手的控制一直被无法获得一个精确的机械动力学模型而困扰。控制机械 手的主要障碍来自静态和动态摩擦的方面。本文展示了一个基于模糊控制器的研 究和应用的低成本机械手。该控制器有能力通过机械手任意关节的转换自动生成 成员组。一系列的模拟已经得出了结论，即该控制器对于提供不考虑摩擦力的平 滑转换的有效性。 该控制器的应用要基于在IBM兼容计算机上使用一个自定义设计的采集/转 换接口和一个机械手装备。拥有逐步链接指结构的机械手被用于简化。这里使用 的采集系统允许机械手的传感器和执行器的双向通信。 一系列的实验已经验证了用块的方法控制关节的位置是成功的。仿真结果包 括精细移动，必要的灵巧性以及能够被用来抓取的总运动。这个机械手在低成本 应用方面得到了好的结果。 关键词：灵巧；位置；速度；块的方法；机械手；多指手 1、引言 先进机器人系统的目标是要开发一个结合计算机和机械的结构，这个结构可 以用一种类似人类的方式进行操作。这种机器人系统必须有能力使用抓取末端执 行器去改变它的环境。复制人类手的机械五指手对于这种机器人来说是最好的选 择，因为世界是围绕着五指手设计的。拥有这种末端执行器的机器人有非常强大 的操作能力。根据经典控制理论，先进机器人的目标被无法精确地模拟这种复杂 的末端执行器的动力所困扰，其结果就是无法控制末端执行器。 提高机械手控制能力的尝试已经进行了，这些尝试分布于PID、神经网络和 模糊逻辑控制的领域。模糊逻辑已经被证明比PID控制效果更好。神经网络控制 系统需要耗时的训练过程，因此不适合必须执行未知操作限制的新任务的系统。 本文展示了一种通过自定义接口使用模糊控制系统实现IBM兼容计算机的 低成本多指机械手的设计、仿真和实现。控制系统的仿真已经说明该控制器能够 在静态和动态摩擦存在时进行稳健的操作。一系列的实验也进行了验证，该控制 方法能够高精度精细地进行转换。 2、机械手设计 机械手是由许多部分组成的机电系统。这一设备的两个主要部分是电器元件 和能够运动的机械结构。 机械结构的复杂性与机械手能够操纵的自由度直接相关（自由度），一个典 型的机械手的结构包括旋转接头，驱动器和关节连接，以及致动器组件。旋转接 头（指定的自由度）被用来将机械手指并起来。这些接头允许机械手指旋转操作， 类似于人类手指。这些接头必须连接到驱动器上才能运动。驱动器是一个模拟装 置，例如电机或液压幻灯片。 两个主要的连接方案是渐近的和离散的。在一个前进的驱动方案中，一组连 接接头的成功旋转基于最基础的关节。这种基础关节主要由驱动器驱动。离散格 式允许每个关节一个致动器。这种方案允许机械手在重量和复杂性的成本增加的 情况下进行更好的控制。致动器必须连接到至少一个关节（进步）或所有关节（离 散）去允许手动控制。关节和致动器的连接能够以许多方式实现，常见的有齿轮 传动和肌腱型安排。齿轮传动系统允许致动器和一个关节或者各个关节之间的直 接连接。这种方案最适合前进的系统，因为它有使用率度量传动实现连续连接的 能力。肌腱安排用于大多数离散机械方案，通常是连接到一个连续系统的主要关 节。肌腱是一个灵活的金属或塑料，连接各个关节（离散）或基础关节（进步） 和致动器。这种安排类