西部赛区-电磁组-电子科技大学-成电幻影技术报告.pdf

第九届飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告 第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：电子科技大学 队伍名称：成电幻影 参赛队员：户孝围 何锡明 吴春晓 带队教师：程玉华 第九届飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保 留、使用技术报告和研究论文的规定，即：所有参赛队伍必须与大赛各分赛 区组委会签订参赛承诺协议，参赛作品的著作权归属参赛者本人，飞思卡尔 半导体公司和比赛秘书处可以在相关主页及文献资料中收录并公开获奖作 品的设计方案、技术报告及参赛模型车的视频、图像资料。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： Ⅰ 第九届飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告 - 2 - 第九届飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告 摘要 本文以第九届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统 的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的C型车模，以 Freescale半导体公司生产的32位单片机K60核心控制器,要求赛车在未知道 路上沿着电磁信号以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调 整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。赛车采 用谐振电路对赛道进行检测，提取赛道位置，用PD方式对舵机进行控制。 同时通过编码器获取当前速度，采用PID控制实现速度闭环。 关键词：Freescale ，智能车，电磁信号，PID ABSTRACT In the background of the 9th National Intelligent Car Contest for College Students, this article introduces the software and hardware structures and the development flow of the vehicle control system. This contest adopting C-type car model prescribed by the contest organization committee, using the 32-bit MCU K60 produced by Freescale Semiconductor Company as the core controller, requires the car finish the race in the fastest speed. The whole system includes the aspects of the mechanism structure adjustment, the sensor circuit design and signal process, control algorithm and strategy optimization etc. It captures the road information through resonant circuit, then abstracts the road position. After that, PD fe