刚体定点运动角动量.pdfVIP

11-2 刚体定点运动的角动量 和动能 惯量张量 体定点运动的动力学问题. 应用质点系的 三个普遍定理, 必须先解决 体动量、 角动量、 动能的计算问题. 即使用分析力学方法处理, 也 有赖于这一问题的解决(动能). 刚体的动量P mvc . 一、刚体做定点运动时对定点的角动量的计算 O w i 定点 , 角速度为 . 体中第 个质点的质 m v r O 量为 速度为 位矢为 . 则刚体对 点的角动 i i i 量为 L r m v i i i m r (w r ) i i i m [w r 2 r (r w)] i i i i 其中符号 表示对刚体中所有质点取和. 为了进行投影计算, 建立任意坐标系Oxyz w w i w j w k x y z r x i y j z k i i i i 2 2 L [w m (y z ) w m x y w m x z ]i x i i i y i i i z i i i 2 2 [w m y x w m (x z ) w m y z ]j x i i i y i i i z i i i 2 2 [w m z x w m z y w m (x y )]k x i i i y i i i z i i i 现引入符号 2 2 I m (y z ) I I m x y xx i i i xy yx i i i 2 2 I m (x z ) I I m y z yy i i i yz zy i i i 2 2 I m (x y ) I I m z x zz i i i zx xz i i i L [I w I w I w ]i