《机器人技术基础》Chpt5.pdfVIP

第五章 机器人动力学  动力学的内容 操作臂是由多关节和多连杆构成的多体系统，是个存在错综复杂 的藕合关系、时变性和严重非线性的动力学系统。其动力学研究连杆 和关节的运动与受力之间的关系。 操作臂动力学的两方面问题：  正动力学：给定关节驱动力/力矩  操作臂的运动(关节或末端执 行器的位移、速度和加速度)，常用于操作臂的仿真研究。  逆动力学：根据末端运动对应的关节运动(关节位移、速度和加速 度)  所需要的关节驱动力/力矩，为了实时控制的需要，实现最 优控制，达到良好的动态性能。 操作臂动力学模型/方程主要用于机器人的结构设计、分析、优 化和离线编程。在结构设计和分析中，需要根据连杆的运动学参数和 动力学参数、传动机构的特性和负载的大小进行动态仿真计算，以确 1 机电工程学院 第五章 机器人动力学  动力学的内容 定机器人的结构参数和 传动方案的可行性和合 理性，并进行性能优化。 应用举例：广数R13机 器人的结构分析与优化 操作臂动力学的常用方法： 简化和假设：  牛顿-欧拉(Newton-Euler) 法；  连杆和关节是刚性的，  拉格朗日(Lagrange) 法； 不考虑其变形；  高斯(Gauss) 法；  忽略传动中的摩擦  凯恩(Kane) 法； (动摩擦和静摩擦；  罗伯森-维藤伯格 粘性摩擦和库伦摩擦) ； (Roberson-Witenburg) 法  不计传动中的间隙 2 机电工程学院 第五章 机器人动力学  动力学参数 m m , m d 质量： i  质心： r m r /m , r rd/ d c i ci i c   惯性张量:  I xx I xy I xz  I xx V (y 2 z 2 )dv, I xy V xydv, A   I I I I  xy yy yz , I yy V (x 2 z 2 )dv , Ixz V xzdv , I I I   xz yz zz  2 2 A A T I zz (x  y )dv, I yz yzdv, I (I ) V V Ixx, Iyy, Izz为刚体沿三个坐标轴的质量惯性矩，Ixy, Ixz, y zz为惯性积。 惯性张量表示了刚体质量分布的特征，其值取决于坐标系的选择。 如果坐标系的选择使得惯性积Ixy, Ixz, y zz都为零，那么I 为对角矩阵， 该坐标系的轴称为惯性主轴，对应的质量惯性矩称为主惯性矩。