分析力学基础[动力学普遍方程-拉格朗日方程].pdf

=Σ δW 0 用虚功方程解决过若干问题， F 问题：用虚功方程可解几个代数未知量？ y δy 看例子——平面平衡自由刚体 几个自由度？ C δx δϕ 给刚体虚位移： δx δy 对应平动 x δϕ 对应转动 O r =Σ Σ ⋅W +Σ X⋅ x+Σ Y y =⋅ m δFδF δ ( ) C 0 δϕ 即，一个变分方程可对 r =Σ X 0=Σ, Y 0=Σ, m ( F) 0 C 应几个独立的代数方程： 独立代数方程数 ＝ 广 δx δy δϕ ——广义坐标的变分 义坐标数 r X ,Σ Y , Σ m Σ(F ) C ——虚功表达式中广义坐标的 变分的系数，称为广义力Qi 可见，虚功方程等价于 Q = 0 (i = 1, 2, ... , k) i 1 注1： 对单个自由刚体，该组方程等同于平衡方程；对非自由质点系， 该组方程不同于平衡方程（见后面例1）。 注2 ： ①对应每一个广义坐标，有一个广义力； ②广义力是代数量而非矢量； ③广义力不作用在某个物体上，故也无法画出。 在以下（拉格朗日方程）的讲解中，会用到广义力的概念，故下面首 先介绍广义力。