轻量化行星采样机械臂虚拟样机系统.pdfVIP

第31卷第10期 机 电 工 程 Vol. 31 No. 10 2014年10月 JournalofMechanicalElectricalEngineering Oct. 2014 DOI：10.3969/j.issn.1001-4551.2014.10.015 轻量化行星采样机械臂虚拟样机系统* * 孙小肖，张冰蔚 ，刘家举，刘 杰 （江苏科技大学 机械工程学院，江苏 镇江 212003） 摘要：针对行星探测车采样机械臂开发效率低及成本高的问题，采用虚拟样机技术，对探测车采样机械臂的结构、功能、功耗及控制 系统等方面进行了研究，提出了一种轻量化、低功耗、多功能四自由度采样机械臂的设计方案，确定了各关节的驱动方案，并对驱动 部件进行选型。基于SolidWorks软件，实现三维模型的建立，并利用ADAMS软件，建立采样机械臂动力学模型