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自动控制原理 第五章 控制系统的稳定性 §5-1 稳定性的基本概念 §5-2 时域分析的劳斯判据 §5-3 时域分析的奈氏判据 §5-4 用频域法分析系统的相对稳定性 §5-1 控制系统的稳定性 控制系统最重要的是系统的稳定性问题。不稳定的系统在受到外界或内部的一些因素扰动时，会使被控制量偏离原来的平衡工作状态，并随时间的推移而发散。不稳定的系统是无法正常工作的。 将讨论稳定性的定义，稳定的充要条件及判别稳定性的基本方法。 一、稳定的概念和定义 自动控制理论中，有多种稳定性的定义，这里只讨论渐近稳定性的定义。 稳定与不稳定系统的示例 二.稳定的充要条件 稳定性是系统在扰动消失后，自身具有的一种恢复能力，是系统的一种固有特性，只取决于系统的结构和参数，与外作用无关。 如果系统的数学模型是建立在小偏差线性化的基础上，则认为系统中各信号的变化均不超出其线性范围。此时，该系统采用上述的稳定性的定义。 线性定常系统在初始条件为零时，输入一个单位脉冲 ，这相当于系统在零平衡状态下，受到一个扰动信号的作用，如系统的输出 C(t) 满足： 该系统就是稳定的 特征方程为 如特征方程有q个实数根 和 对共轭复数根 , 则在 的作用下，输出量的拉氏变换可表示为: 当系统特征方程的根都具有负实部时，则各瞬态分量都是衰减的，且有 ,此时系统是稳定的。 如果特征根中有一个或一个以上具有正实部，则该根对应的瞬态分量是发散的，此时有 ，系统是不稳定的。 如特征根中有一个或一个以上的零实部根，而其余的特征根均有负实部，则 趋于常数或作等幅振荡，系统处于稳定和不稳定的临界状态，也是不能正常工作的，属于不稳定系统。 线性定常系统稳定的充分必要条件： 闭环系统特征方程的所有根都具有负实部，或者说闭环传递函数的所有极点均位于为S平面的左半部分（不包括虚轴） 判别系统的稳定性，要求出系统特征方程的根，检验它们是否都具有负实部。对高阶系统困难。 希望寻求一种不需要求特征方程的根而能判别系统稳定性的间接方法。 劳斯判据利用特征方程的各项系数进行代数运算，得出全部特征根具有负实部的条件，作为判别系统是否稳定的依据，称为代数稳定判据 如果特征方程的根 都具有负实部系数 必然都大于零。故系统稳定的必要条件是其特征方程的各项系数均为正即: 将系统的特征方程写成如下标准形式 计算劳斯表各系数 计算一直到n+1行为止。为简化运算,可用一个正整数去乘或除其一行的各项,这将不改变稳定性的结论 例如 ， ， 等等 显然系统是不稳定的。为了确定根的分布情况， 可按下列步骤处理： 1. 利用第K-1行的系数构成辅助方程。 2. 求辅助方程对s的导数，将其系数代替原全部为零的K行，继续计算劳斯表。 3. 特征方程中以原点为对称的根可由辅助方程求得。 1 8 20 16 2 12 16 2 12 16 0 0 0 1 8 20 16 2 12 16 2 12 16 8 24 6 16 8/3 16 由于劳斯表第一列系数符号都相同，因此可以确定 没有特征方程根分布在S平面的右半部分。由于 行的各项均为零，表明系统有共轭虚根，系统是不 稳定的，共轭虚根可由辅助方程求