自动控制系统教程5.ppt

2003-7-22 §5-2幅相频率特性曲线 2、幅相频率特性曲线 （极坐标图 奈氏图(vyquist)） §5-6 控制系统性能指标的估算 （3）增大k使c点与（-1，j0）点重合 则有k/500=1/0.05，k=1000。 2.分析系统的稳定性 ①??0k10 G0(jω)不包围(-1,j0)所以系统稳定 ②??10k25 Go(jω)包围(-1,j0)点一次且 Z=0+2*1=2 右面有两个特征根,不稳定. ③???25k10000 Go(jω)不包围(-1,j0)点,系统稳定. ④???K10000 Go(jω)包围(-1,j0)点一次,系统不稳定. §5-5控制系统稳定性的频率判据(开环判断闭环) 代数判据是以系统的闭环特征方程为依据来判断系统的稳定性.而实际中容易得到的是系统的开环传递函数和频率特性。 系统的开环频率特性可用分析法给出：在不确知系统数学模型时还可以由实验测得。 根据频率特性和传函的关系以及开环传函Go(s)与闭环特性方程1+Go(s)=0的关系就可以由开环频率特性来判断闭环系统的稳定性。称这种方法为频率判据。 1.????频率判据 Nyquist稳定判据（奈氏判据） ２．频率判据的特点 （１）?? 应用开环频率特性曲线判断闭环系统的稳定性。 （２）?? 便于研究系统的参数和结构改变对系统稳定性的影响。 （３）?? 便于分析系统的瞬息性能并指出改进方向。 （４）?? 很容易研究包含延迟环节的系统的稳定性。 ①奈氏曲线（开环 ） ②系统稳定 其特征方程根分布虚轴左侧：实部为负 一阶系统 二阶系统 n阶系统 一、频率判据概述 结论： 相角变化 系统稳定 ③令 闭环特征式 开环特征式 若开环稳定 所以 轨迹不包围原点 开环稳定，闭环稳定 若开环不稳定P个根在右半S平面 闭环2个根在右半S平面 则 N---逆时针绕原点圈数，若要Z=0，即P=N，此时闭环系统才能稳定。 一般只绘 P个开环极点在右，奈氏曲线逆绕（-1，j0）P/2圈。 开环传函含有 个积分环节（1型以上）增补辅助曲线，起始于正实轴 Ngquit稳定判据是频率分析法的重点。 二.?? 奈魁斯特稳定判据（Nyquist CritorioN） １９３２年Nyquist提出了依据系统的开环频率特性曲线判断系统的稳定判据，它是一种图解法。 称为奈氏判据。 1. 奈氏判据的内容： 如果系统的开环传函Go(s)在s右半平面上有p个极点，当频率ω从－∞变化到＋∞时，若系统的开环频率特性Go(jω)曲线 逆时针包围（－１，j0）点的次数N恰好等于Go(s)中位于s右半平面的极点数p，则闭环系统是稳定的，否则就是不稳定的。 数学表达式：　　　Z=P-N； Z=闭环系统在s右半平面上的极点数； P=开环系统在s右半平面上的极点数； N=开环频率特性Go(jω)包围（-1，j0）点次数， 逆时针N取正；顺时针包围，N则取负。 显然有Z＝０，系统才稳定。即N＝＋p逆时针包围 （－１，j０）点p圈。 例５－５－１ 零型系统 因为 N=0 P=0 所以 Z=0稳定 (-1,j0) ω=0 -1 Re Re ω=0 Im Re Im 因为N=-2，P=0，则Z=2，所以不稳定 例5-5-2 ω=0 ω?∞ 因为 N=+1 P=1 所以 z=0 稳定 -1 K3 -1 K4 因为?N=0 P=1 Z=1 不稳定 ω=0 ω?∞ 1. 奈氏判据实用形式 由于Go(jω)在ω为正值和负值时关于实轴镜象对称，因此，只须研究Go(jω)以０变化到＋∞时包围（-1，j0）点的情况判断系统的稳定性。 判断方法： 设Go(jω)在s右半平面有p个极点，当频率ω以０变化到＋∞时，若Go(jω)曲线逆时针包围（－１，j０）点的次数N的两倍恰好等于p，则系统稳定；否则系统不稳定。其数学表达式为Z=-2N+P. N:开环频率特性曲线ω以从０变化到＋∞时，包围（－１，j０）点的次数，逆时针包围取负，顺时针包围取正。 一般工业上开环大部分稳定。 结论：（１）开环系统稳定