UPC2013自控原理期中考试试题综合( 带答案).doc

2013―2014学年第一学期 《自动控制原理》期中考试试卷 （适用专业：自动化、电气、测控11级） (答案和评分标准) 班级 姓名 学号 考试时间 2013年11月 开课系室 自动化系 题号 一 二 三 四 五 六 七 总分 得分 一、（10分）设一个无源网络如图，假设初始条件为零，求网络传递函数。 解：根据电路定律列写方程 = 【3分】 由前两个式子有 【1分】 由后面三个式子有 【3分】 所以， 【3分】 二、（10分）求下图所示系统的传递函数。 解：将后面的引出点前移，并且和反馈合并，有【2分】 继续合并 【2分】 【2分】 总的传递函数为 【4分】 三、（15分）设控制系统如图所示，欲使阻尼比和单位斜坡响应的稳态误差为,试确定系统参数和，并计算系统在单位阶跃输入下系统响应的调节时间和超调量。 解：可知系统开环和闭环传递函数为 【2分】 系统开环传函为I型，速度误差系数为 【2分】 且有 【2分】 由题意有 【2分】 解得 【3分】 从而计算得 【2分】 【2分】 四、 (15分) 已知系统结构图如图所示，其中G(s)为无零点的二阶环节，当Gc(s)=0时，系统单位阶跃响应如图所示。 1求G(s)的表达式 2. 若，求误差传递函数；若时，稳态误差为零，试确定 解：（1）由超调量=16.3% 求出 【2分】 由峰值时间 求出 【2分】 系统开环传递函数 【1分】 （2）系统的误差传函为，稳态误差为 【4分】 由稳态误差为零，得 【2分】 五、（20分）已知系统特征方程如下，试求系统在 (1) (2) 解： 故不稳定的根包括右半平面的两个实根1,1，及虚轴上的两个根。 (15分)设单位负反馈系统开环传递函数为 试画出系统根轨迹，并求出系统具有最小阻尼比时的闭环极点和对应的增益K。 解： 【3分】 计算分离点，令 【2分】 解得  【2分】 根轨迹是以（-4, j0）为圆心，半径为的一个圆。 若要求阻尼比最小，从原点做圆的切线，切线与圆的交点就是所求的闭环极点。三点形成一个等腰直角三角形，所以阻尼角，阻尼比为 【4分】 相应的闭环极点为【2分】 相应的根轨迹增益为=2 【2分】 七、（15分）已知某控制系统的结构如下图所示，其中控制器为比例微分作用且其传递函数为：，为比例系数；执行器的传递函数为；控制对象的传递函数为；变送器的传递函数。 （1）求该控制系统的开环和闭环传递函数； （2）绘制出比例系数从变化时闭环控制系统的根轨迹（要求出分离点、渐近线、与虚轴的交点等）； （3）确定使该系统稳定且阶跃响应为过阻尼状态时的取值范围。 解：㈠开环传递函数： 【1分】 闭环传递函数： 【1分】 由可知系统的闭环特征方程为 整理可得系统的闭环特征方程为：; 系统的等效开环传递函数为 【2分】 （二）绘制根轨迹 无开环零点，开环极点为=-4,=-2,=0; 【1分】 有3条渐近线，且,=,, 【1分】 实轴上的根轨迹（）（-2，0）； 【1分】 分离点:++=0; 【2分】 +12d+8=0;=-0.8453,=-3.1547（舍去）； 与虚轴的交点；系统的闭环特征方程为; 【2分】 劳斯表 1 8 6 k k 当k=48时,行元素全为0，此时辅助方程为，s=,所以根轨迹与虚轴的交点为s=, k=48，箭头指明k增大的方向。 系统的根轨迹图 【1分】 （三） 系统稳定的参数范围 系统阶跃响应处于过阻尼状态，是指系统特征根全部位于负实轴上。对应分离点的K值是系统过阻