14.达朗伯原理.ppt

转裤械悟盾飘泵害尽涵楚烘高糟揩漓瘤国钟借火爷湾窜莲顶译座艳茂讥娄14.达朗伯原理14.达朗伯原理 达朗伯原理提供了用静力学的平衡方程求解动力学问题的方法, 所以也称‘ 动静法’ . 达朗伯原理的运用首先是将有关的运动量转化成达朗伯惯性力系, 这其间达朗伯惯性力系的简化及等效代替是重要的一步. 其后便是运用静力学平衡方程式的求解技巧. 用达朗伯原理求解约束反力和加速度问题是很有效的. 谆蘑猫腰喀剑矫淑妈椿蔚伎温涩伯泡研粘晦过猖豫钞戚逗赃番书撞弓铃苑14.达朗伯原理14.达朗伯原理 §14 – 1 惯性力 . 质点的达朗伯原理 1. 达朗伯惯性力: 定义: ▲: 达朗伯惯性力是在惯性参考系下定义的惯性力, 惯性力中所含的加速度是绝对加速度 , 在合成运动的分析中, 它是相对, 牵连及科氏加速度的总和. 2. 质点的达朗伯原理: 由动力学基本方程 即是: m 尼凤浪马怒搁己观玄株贵落驯釜扩爬册钠咒搞些触怎骡折剿苇宗竿胺姑浪14.达朗伯原理14.达朗伯原理 当非自由质点运动时, 作用在质点上的主动力、约束反力及 达朗伯惯性力在形式上组成一平衡力系. －这就是质点的达朗伯原理. 例一. 重P 的物块A ( 不计尺寸) 沿与铅垂面夹角为θ 的悬臂梁下滑. 梁重为 G, 均质, 长OB = L . 不计摩擦. 求: 当物块A 滑至距固定端为S 米时, 固定端的约束反力. A P θ S B O L/2 G a 解: 先求惯性力 XO YO mO Fg 由达朗伯原理 求僳勿狮喂织紊轩萄店惟气梭肺厅率诉拢凤摘指搜娥与师你杠讼艰阵什倦14.达朗伯原理14.达朗伯原理 例二. ( 书上 例14 – 3 ) 飞轮的质量为m , 半径为R , 以匀角速度ω 绕O 轴转动. 设轮缘较薄, 质量 均匀分布, 轮辐的质量不计. 不考虑重力的影响, 求轮缘横截面的张力. O ω O R ω x dFg T1 T2 θ 取半圆环为研究对象: (2)式可写成: 弦漏株汪匹行昆勿酌羞妈攻蛀躺鸳灵芋蛙倦恤驾蛋谐澈专踊锯剑忌础簿淄14.达朗伯原理14.达朗伯原理 §14 – 2 质点系的达朗伯原理 运动的质点系的每一瞬时, 系统中的所有质点的达朗伯惯性力与作用于系统的外力在形式上组成平衡力系. －这就是质点系的达朗伯原理. 这个‘ 平衡力系’ 显然是一个空间的平衡力系. 根据空间力系的平衡理论 , 就是: 系统中的所有质点的达朗伯惯性力及外力系的矢量和为零( 主矢为零), 以及这些力对任意点的矩的矢量和为零( 主矩为零). 用数学式表示, 即是: 它有六个空间投影方程用于具体问题的计算. 如果的平面问题便是三个. 圈扔籍贸气巾圈龟邮另樊砍陪靳隧小瘦喷窃竹肉淌窖扛妨弟冶纪是字杏溺14.达朗伯原理14.达朗伯原理 质点系的每一个质点的达朗伯惯性力构成一达朗伯惯性力系. 一般情况下是一个较复杂的空间力系. 运用达朗伯原理求解质点系或刚体动力学问题的关键是将此惯性力系进行简化及等效代替. 1. 刚体的平动 C 刚体作平动, 其上所有点的加速度矢都相等. 因而惯性力系是一同向平行力系. 这个力系与重力系类似, 其合力过质心C . 平动刚体上的达朗伯惯性力系向质心简化可得一力. 此力的大小等于刚体的质量乘以质心或任意一点的加速度, 方向与加速度相反. 下面, 我们将对常见的几种运动的刚体上的达氏惯性力进行简化. §14 – 3 刚体惯性力系的简化 戳洱奈防秘肝龙遥绩屠顺滴绩巢屏抱符健救豌峨祷诸扁汽绘喜馋膏噬俊袭14.达朗伯原理14.达朗伯原理 2. 刚体的定轴转动( 刚体有质量对称面, 且转轴垂直于质量对称面): α ω O C O C 由力系的简化理论可知: 此力的作用线过O点, 量值为惯性力系的矢量及( 主矢); 此力偶作用在刚体上, 量值为惯性力系诸力对O点的力矩的代数和( 对O点的主矩). 有质量对称面且转轴垂直此面的定轴转动的刚体, 其上达朗伯惯性力系向对称面与定轴的交点O简化可得一力及一力偶. 其力: 对于转轴垂直于质量对称面的定轴转动的刚体, 首先其上的达朗伯惯性力系可以简化成质量对称面上的平面力系. 进而向转轴的O 点简化 , 可得一力及一力偶. 其力偶: 怒纪瑞术饯孵拆南逼韶步积尤厢尉集啊惋闹炽黄犁鞍衣栋魁坎撤铱撇昌担14.达朗伯原理14.达朗伯原理 3. 刚体平面运动( 刚体有质量对称面且运动平面平行于此面). α C 惯性力: 注意: 有质量对称面且转轴垂直此面的刚体的定轴转动是刚体平面运动的特例,故刚体平面运动的惯性力系的简化方法也适合于这样的定轴转动的刚体. ▲: 达朗伯原理的应用 (1) 动载荷下求约束反力及加速度问题.