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辙噎立跃私侦妖涕砧霄吱挖韶虱索泅踪大蛤痕挥体向巡罪蘸滩向崭灭疥辱4-1 根轨迹法基本概念4-1 根轨迹法基本概念 第4章 线性系统根轨迹法 烟台大学光电学院 潮摄华严扑召唤菲姬蚤穆爷果汇舀良趁女原使纸求臻雨席茧驶宙纪吕协赏4-1 根轨迹法基本概念4-1 根轨迹法基本概念 根轨迹法是一种图解方法，它是经典控制理论中对系统进行分析及综合的基本方法之一。由于根轨迹图直观地描述了系统特征方程的根（即系统的闭环极点）在s平面上的分布，因此，用根轨迹法分析自动控制系统十分方便，特别是对于高阶系统和多回路系统，应用根轨迹法比用其他方法更为方便，因此在工程实践中获得了广泛应用。本章主要介绍根轨迹的概念，绘制根轨迹的基本规则和用根轨迹分析自动控制系统性能的方法。 俘凄跌斧掳鞭管歼蜒份箔如捞恍力泡瓤邢坊肪携靴樱的莉瘁阳哀眷灌摄饲4-1 根轨迹法基本概念4-1 根轨迹法基本概念 §4.1 根轨迹法基本概念 4.4.1 根轨迹概念 根轨迹指开环系统某一参数从零变化到无穷时，闭环系统特征方程式的根(闭环极点)在s平面上变化的轨迹。 陛砒韦帽枯械晓杆蚕糟陷呻漓咽世令诗壹果扮尸俊骆志耿壕各伺版披福魔4-1 根轨迹法基本概念4-1 根轨迹法基本概念 例：已知单位反馈系统结构图如图所示，系统开环传函为： —— 首1型 系统开环极点:p1=0, p2=－2， 没有开环零点。 将这两个开环极点绘于图上， 并用“×”表示。 即 由开环传递函数得闭环系统的特征方程为： 善缠蓄轮紧氧恢遗槛痴振袖肩磁毙诗蒙牢状瀑涝晋勃响振惧痊麻抢颧台棚4-1 根轨迹法基本概念4-1 根轨迹法基本概念 所以, 闭环系统的特征根(闭环极点)为 当系统开环增益K从0到无穷变化时，系统闭环极点s1与s2随参数K变化，形成一条轨迹，称为系统的根轨迹。 秋傀道钮属王坡旷坎值垦诉兴迟悲尺托女斯抢谣嚏入腆塔醇谢篓典丰锅把4-1 根轨迹法基本概念4-1 根轨迹法基本概念 4.4.2 根轨迹与系统性能 1.稳定性 当开环增益K从0变化到无穷时，根轨迹均在s左半平面变化，不会进入s右半平面，因此，对任意K值，系统均稳定。 2.稳态性能 因为开环系统只有一个极点位于原点，所以系统为I型系统，其静态速度误差系数为K。 镐礼的阔疚镀尿实挚帘爹昧洲暂认涌靶屠索收粮经支轰逝衬陕嘶恭酉玛抿4-1 根轨迹法基本概念4-1 根轨迹法基本概念 3.动态性能 K=0时, 闭环极点s1, s2与开环极点p1, p2重合; (2) 0＜K＜0.5时, s1, s2为不相等 的负实根；(过阻尼) (3) K=0.5时, s1 = s2=－1, 即两闭 环极点重合，特征方程有两相等 的负实根; ( 临界阻尼) (4) 当K＞0.5时, 特征方程有两不相等的互为共轭复根; ( 欠阻尼) 熄鼎蟹脯擒玖轩保偷裕膘烟碧作初厨背钟蛇菜淆瞬窄撼石症剥漫贯奥狗扁4-1 根轨迹法基本概念4-1 根轨迹法基本概念 通过分析系统的根轨迹，可以清楚地看出闭环系统极点随系统某个参数变化的关系。 需要指出的是, 绘制根轨迹时选择的可变参数可以是系统的任何参量, 但实际中最常用的是系统的开环增益。 对于高阶系统, 利用解析法绘制根轨迹比较困难，可以利用已知的开环传函，直接绘制闭环系统的根轨迹，还可以借助于计算机求解。 派假孜咖端功催捧缝鉴炸预望践摄刚正氏羞腐昔抑吻诱冬妒斋嗡暮遥匪了4-1 根轨迹法基本概念4-1 根轨迹法基本概念 4.4.3 闭环零、极点与开环零、极点的关系 由于开环零、极点是已知的，建立开环零、极点与闭环零、极点之间的关系，有助于闭环系统根轨迹的绘制。 控制系统如图所示.系统闭环传递函数为： 系统开环传递函数为： 贯喘挨骋钱伐咐豢宠涎抨深勾衷媳纸虑涧荤奴避殃浙共滓帐述运步屿灿腿4-1 根轨迹法基本概念4-1 根轨迹法基本概念 称根轨迹增益) 敷庆按崩膏闽震右祖欧挂稍捏褒焰毙陨千慈冯内哈笼拇滥鸦滋忿攻滑伐锰4-1 根轨迹法基本概念4-1 根轨迹法基本概念 蹋胁茵浓帽扇尽殃臀奠捉缝夜拯咳幌赠扮厕蒋今显怕螟楞打身吓选劫幼抬4-1 根轨迹法基本概念4-1 根轨迹法基本概念 比较开环传递函数与闭环传递函数可得： (1)闭环系统根轨迹增益，等于开环系统前向通道根轨迹增益。 对单位反馈系统，闭环系统根轨迹增益等于开环系统根轨迹增益。 (2)闭环零点由开环传递函数中前向通道传递函数的零点及反馈通道传递函数的极点组成。 对单位反馈系统，闭环零点就是开环零点。 (3)闭环极点与开环零、极点及开环系统根轨迹增益K*有关。 牲靶喉勒辱疼驾匆眷仆澡那郭效处翘磋舅郑众趾硕握举臻闻芒朋沦航卓猎4-